[实用新型]一种手术机器人系统

说明书

本实用新型实施例提供了一种手术机器人系统。该系统包括三维虚拟模型构建机器人、患病部位固定装置以及手术执行机器人，所述三维虚拟模型构建机器人包括虚拟现实显示模块、空间定位模块以及第一机械臂，所述虚拟现实显示模块以及所述空间定位模块安装于所述第一机械臂上，所述手术执行机器人包括手术器具以及第二机械臂，所述手术器具安装于所述第二机械臂上。医生可直观地观察患病部位的血管分布、神经分布、病灶空间位置等信息，从而实现更为精确快速的手术入口定位，大大地降低了手术的风险，保证了手术效率的同时，提升了手术的成功率。

技术领域

本实用新型涉及智慧医疗技术领域，特别是涉及一种手术机器人系统。

背景技术

随着科学技术的发展进步，微创手术这一概念已深入到外科手术的各种领域。微创手术，指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术，实现了创伤小、疼痛轻、恢复快的手术效果。微创手术对手术器具进入患病部位的手术入口的定位精确度要求非常高。

然而，目前普遍采用的手术入口定位方法为，医生根据对患病部位CT图像分析后，凭借着经验人工在患者部位的体表描画标记的方式进行手术入口位置定位。此方法无疑对手术医生的经验要求非常高，经验尚浅的医生并不容易准确快速地确定手术入口，另外，医生无法了解患者病灶的具体情况，施行手术的风险高。

实用新型内容

鉴于上述问题，提出了本实用新型实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种手术机器人系统。

为了解决上述问题，本实用新型实施例公开了一种手术机器人系统，所述系统包括三维虚拟模型构建机器人、患病部位固定装置以及手术执行机器人，所述三维虚拟模型构建机器人包括第一虚拟现实显示模块、空间定位模块以及第一机械臂，所述第一虚拟现实显示模块以及所述空间定位模块安装于所述第一机械臂上，所述手术执行机器人包括手术器具以及第二机械臂，所述手术器具安装于所述第二机械臂上。

可选地，所述第一机械臂具有第一底座，所述第一底座的侧面安装有第二虚拟现实显示模块，所述第一底座的上表面中央安装有第一水平转盘，所述第一水平转盘内设置有第一伺服电机，所述第一水平转盘的上表面中央固定有第一固定臂，所述第一固定臂上设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机连接着第一活动臂，所述第一活动臂上设置有第三伺服电机，所述第三伺服电机连接着第二活动臂，所述第二活动臂上设置有第四伺服电机，所述第四伺服电机安装有第一轴向转动臂，所述第一轴向转动臂上安装有空间定位模块以及第一虚拟现实显示模块，所述空间定位模块由两个红外摄像头组成，所述第一虚拟现实显示模块包括第一虚拟现实显示器以及第二虚拟现实显示器。

可选的，所述第二械臂具有第二底座，所述第二底座的上表面中央安装有第二水平转盘，所述第二水平转盘内设置有第五伺服电机，所述第二水平转盘的上表面中央固定有第二固定臂，所述第二固定臂上设置有第六伺服电机，所述第六伺服电机连接着第三活动臂，所述第三活动臂上设置有第七伺服电机，所述第七伺服电机连接着第四活动臂，所述第四活动臂上设置有第八伺服电机，所述第八伺服电机安装有第二轴向转动臂，所述第二轴向转动臂上设置有第九伺服电机，所述第九伺服电机连接着第五活动臂，所述第五活动臂上设置有第十伺服电机，所述第十伺服电机安装有第三轴向转动臂，所述第三轴向转动臂上安装有手术器具固定装置，所述手术器具固定装置上固定有手术器具。

可选的，所述患病部位固定装置包括手术面台、患病部位固定模块以及调节器。

本实用新型实施例包括以下优点：在本申请实施例中，一种手术机器人系统包括三维虚拟模型构建机器人、患病部位固定装置以及手术执行机器人，所述三维虚拟模型构建机器人包括虚拟现实显示模块、空间定位模块以及第一机械臂，所述虚拟现实显示模块以及所述空间定位模块安装于所述第一机械臂上，所述手术执行机器人包括手术器具以及第二机械臂，所述手术器具安装于所述第二机械臂上。医生可直观地观察患病部位的血管分布、神经分布、病灶空间位置等信息，从而实现更为精确快速的手术入口定位，大大地降低了手术的风险，保证了手术效率的同时，提升了手术的成功率。