[实用新型]全向式重载顶升AGV

说明书

本实用新型涉及一种全向式重载顶升AGV，包括车体、至少一组主动轮结构和至少一组从动轮结构，主动轮结构包括四个主动轮组件，四个主动轮组件均匀分布于车体的相对两侧边，主动轮组件包括驱动电机、第一转轴和第一麦克纳姆轮，从动轮结构包括四个从动轮组件，四个从动轮组件位于车体的相对两侧边之间，从动轮组件包括第二转轴和第二麦克纳姆轮。在有限的车体的底部，利用主动轮组件加从动轮组件的布局方式，主动轮组件实现运动，从动轮组件辅助支撑，承重力满足整体受力要求，在车体运行功率相同的情况下，主动轮组件的数量较传统AGV少，驱动部分占据的体积较小，降低了电气控制难度。

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，特别是涉及一种全向式重载顶升AGV。

背景技术

全向式重载顶升AGV主要应用于搬运大型物料或者工作平台的场所，实现物料或工作平台在不同工位之间的运转及最后的存储。麦克纳姆轮是一种全向驱动轮，主要应用在AGV等智能设备上，根据轮子本身独特的结构，可以实现前进、后退、楔形、原地旋转等运动方式，运动控制精度高。

目前，全向式重载顶升AGV采用麦克纳姆轮时，麦克纳姆轮全都作为主动轮设计。然而，在车体运行功率相同的情况下，若将麦克纳姆轮全部作为主动轮，那么驱动机构将会占据车体较大的体积，同时也加大电气控制的难度。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可以降低驱动机构占据车体的体积以及降低电气控制难度的全向式重载顶升AGV。

一种全向式重载顶升AGV，包括：

车体；

至少一组主动轮结构，一组所述主动轮结构包括四个主动轮组件，所述四个主动轮组件均匀分布于所述车体的相对两侧边，所述主动轮组件包括驱动电机、第一转轴及第一麦克纳姆轮，所述驱动电机通过所述第一转轴带动所述第一麦克纳姆轮转动，所述驱动电机、所述第一转轴及所述第一麦克纳姆轮均位于所述车体的底部；及

至少一组从动轮结构，一组所述从动轮结构包括四个从动轮组件，所述四个从动轮组件位于所述车体的下方，且均匀位于所述车体相对两侧边之间，所述从动轮组件包括第二转轴及第二麦克纳姆轮，所述第二转轴可转动地设置于所述车体的下方，所述第二麦克纳姆轮可通过所述转轴相对于所述车体转动。

在其中一个实施例中，还包括四个举升组件，所述四个举升组件均匀分布于所述车体的四个角落。

在其中一个实施例中，所述举升组件包括液压举升缸、导向柱及顶升板，所述顶升板设置于所述液压举升缸的顶部，所述导向柱的一端与所述顶升板相连接，随所述顶升板的升降而升降。

在其中一个实施例中，所述举升组件还包括安装支架，所述安装支架包括安装顶板及两个安装侧板，两个所述安装侧板位于所述安装顶板的相对两侧，所述安装侧板固定设置于车体上，所述液压举升缸和所述导向柱安装于所述安装顶板上。

在其中一个实施例中，所述安装侧板的侧面设置有横向加强筋与竖向加强筋，所述竖向加强筋分别与所述安装侧板和所述安装顶板连接，所述横向加强筋位于所述竖向加强筋的底部。

在其中一个实施例中，所述举升组件还包括支撑底板，所述支撑底板焊接于所述车体上，所述支撑底板上开设有螺纹孔，通过螺纹紧固件从下往上固定在螺纹孔内并顶住所述横向加强筋。

在其中一个实施例中，所述主动轮组件的数量为8个，其中4个所述主动轮组件间隔位于所述车体的底部的一侧边，另外4个所述主动轮组件间隔位于所述车体的底部的相对侧边，所述从动轮组件的数量为4个，其中2个所述从动轮组件位于车体的底部的前方，另外2个所述从动轮组件位于车体的底部的后方。

在其中一个实施例中，所述主动轮组件与所述从动轮组件错开设置，所述从动轮组件与所述举升组件间隔相对设置。