[实用新型]钣金件搬运机械臂

说明书

本实用新型公开了钣金件搬运机械臂，包括安装底板、驱动结构、传动结构和夹持结构；安装底板：其上表面左侧设有安装立板，安装立板的右侧面上端中部设有旋转臂，旋转臂的上端通过第四转轴转动连接有搬运臂；驱动结构：设置于安装底板的上表面右侧中部；传动结构：其左端通过第五转轴与搬运臂转动连接，传动结构的右端通过第七转轴与驱动结构转动连接；夹持结构：设置于搬运臂的上表面，夹持结构通过第六转轴与传动结构转动连接；其中：还包括控制开关，所述控制开关设置于安装底板的上表面前侧，该钣金件搬运机械臂，能够实现对不同厚度的钣金件的搬运，能够实现对钣金件夹紧的同时对钣金件进行搬运，缩短了搬运时间。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为钣金件搬运机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，钣金件的搬运过程中需要用到机械臂，但传统的钣金件搬运机械臂存在诸多问题，不能够实现对不同厚度的钣金件的搬运，不能够实现对钣金件夹紧的同时对钣金件进行搬运，因此为了解决此类问题，我们提出钣金件搬运机械臂。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供钣金件搬运机械臂，能够实现对钣金件夹紧的同时对钣金件进行搬运，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：钣金件搬运机械臂，包括安装底板、驱动结构、传动结构和夹持结构；

安装底板：其上表面左侧设有安装立板，安装立板的右侧面上端中部设有旋转臂，旋转臂的上端通过第四转轴转动连接有搬运臂；

驱动结构：设置于安装底板的上表面右侧中部；

传动结构：其左端通过第五转轴与搬运臂转动连接，传动结构的右端通过第七转轴与驱动结构转动连接；

夹持结构：设置于搬运臂的上表面，夹持结构通过第六转轴与传动结构转动连接；

其中：还包括控制开关，所述控制开关设置于安装底板的上表面前侧，控制开关的输入端电连接外部电源，能够实现对不同厚度的钣金件的搬运，能够实现对钣金件夹紧的同时对钣金件进行搬运，缩短了搬运时间。

进一步的，所述驱动结构包括T型安装座、第一转轴、第一U型安装座、电动推杆和第二U型安装座，所述T型安装座设置于安装底板的上表面右侧中部，T型安装座的上端通过第一转轴转动连接有第一U型安装座，第一U型安装座与电动推杆的固定端固定连接，电动推杆的伸缩端固定连接有第二U型安装座，电动推杆的输入端电连接控制开关的输出端，为其它部件的运行提供动力。

进一步的，所述传动结构包括第一L型传动块、第二转轴和传动连杆，所述第一L型传动块的左端通过第五转轴与搬运臂转动连接，第一L型传动块的右侧下端通过第七转轴与第二U型安装座转动连接，第一L型传动块的右侧上端通过第二转轴与传动连杆的下端转动连接，分离驱动结构传输的动力。

进一步的，所述夹持结构包括第三转轴、第二L型传动块、第三U型安装座和压板，所述第三U型安装座设置于搬运臂的上表面，第三U型安装座的右端中部通过第三转轴与第二L型传动块下端左侧开设的转孔转动连接，第二L型传动块下端右侧通过第六转轴与传动连杆的上端转动连接，第二L型传动块的上表面与压板的下表面右侧中部固定连接，对钣金件进行夹紧。

进一步的，还包括调节块，所述调节块通过螺栓螺纹连接于第三U型安装座的上表面左侧，调节夹紧结构开口处的大小，便于对不同厚度的钣金件进行夹紧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本钣金件搬运机械臂，具有以下好处：