[实用新型]超声波传感器阵列结构、移动机器人本体及移动机器人

权利要求书

1.一种超声波传感器阵列结构，其特征在于，所述超声波传感器阵列结构包括：立柱状壳体以及自下而上布置在所述立柱状壳体侧壁上的第一超声波传感器组、第二超声波传感器组和第三超声波传感器组，其中

所述第一超声波传感器组位于所述立柱状壳体侧壁的底部，并且包括左右对称、水平分布的第一左前传感器、第一右前传感器、第一左侧前传感器、第一右侧前传感器；

所述第二超声波传感器组位于所述立柱状壳体侧壁的中部，并且包括左右对称、水平分布的正前传感器、第二左前传感器、第二右前传感器、第二左侧前传感器、第二右侧前传感器、左斜侧传感器、右斜侧传感器；

所述第三超声波传感器组位于所述立柱状壳体侧壁的顶部，并且包括左右对称、水平分布的第三左前传感器、第三右前传感器、第三左侧前传感器、第三右侧前传感器。

2.根据权利要求1所述的超声波传感器阵列结构，其特征在于，还包括第四超声波传感器组，所述第四超声波传感器位于所述立柱状壳体侧壁的中部，并且包括左右对称、水平分布的左后传感器、右后传感器、左侧后传感器、右侧后传感器。

3.根据权利要求2所述的超声波传感器阵列结构，其特征在于，所述第四超声波传感器组与所述第二超声波传感器组处于同一水平高度。

4.根据权利要求1所述的超声波传感器阵列结构，其特征在于，所述第一超声波传感器组、所述第二超声波传感器组、所述第三超声波传感器组在高度方向上等距布置。

5.根据权利要求1或2所述的超声波传感器阵列结构，其特征在于，所述第二超声波传感器组中各个传感器的检测角度在15°以内。

6.根据权利要求2所述的超声波传感器阵列结构，其特征在于，

所述立柱状壳体侧壁包括拼接围合的前面板、后背板、左侧板、右侧板，以及位于所述前面板与所述左侧板之间的左斜前板、位于所述前面板与所述右侧板之间的右斜前板，其中，

所述正前传感器、所述左前传感器、所述右前传感器位于所述前面板上；所述左侧前传感器、所述左侧后传感器位于所述左侧板上，所述右侧前传感器、所述右侧后传感器位于所述右侧板上；所述左斜侧传感器位于所述左斜前板上，所述右斜侧传感器位于所述右斜前板上；所述左后传感器、所述右后传感器位于所述后背板上。

7.一种移动机器人本体，其特征在于，所述移动机器人本体包括：如权利要求1-6中任意一项所述的超声波传感器阵列结构。

8.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：如权利要求7所述的移动机器人本体。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，所述第一超声波传感器组距所述移动机器人底部的垂直距离小于20cm。

10.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，所述第三超声波传感器组距所述移动机器人顶部的垂直距离在5cm至20cm之间。