[实用新型]超声波传感器阵列结构、移动机器人本体及移动机器人

说明书

本实用新型实施例涉及移动机器人技术领域，公开了一种超声波传感器阵列结构、移动机器人本体及移动机器人，该超声波传感器阵列结构包括：立柱状壳体以及自下而上垂直布置在所述立柱状壳体侧壁上的三组超声波传感器组，第一超声波传感器组位于壳体侧壁底部，并且包括左前、右前、左侧前、右侧前传感器；第二超声波传感器组位于壳体侧壁中部，并且包括正前、左前、右前、左侧前、右侧前、左斜侧和右斜侧传感器；第三超声波传感器组位于壳体侧壁顶部，并且包括左前、右前、左侧前、右侧前传感器。通过上述方式，本实用新型实施例实现了对多高度、多方向障碍物的超声感测，尤其适用于移动机器人中，提升避障效果。

技术领域

本实用新型实施例涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种超声波传感器阵列结构、移动机器人本体及移动机器人。

背景技术

目前的移动机器人通常选用多种传感器组合进行避障，包括TOF摄像头、激光雷达和超声波传感器。为了增强安全性，一个机器人本体可能会安装多组超声波传感器进行避障。然而超声波传感器具有一定的感测范围，不合理的超声波传感器布置，容易造成避障盲区。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型实施例提供了一种超声波传感器阵列结构、移动机器人本体以及移动机器人，以克服移动机器人超声避障盲区问题，提升避障效果。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种超声波传感器阵列结构，包括：立柱状壳体，以及自下而上布置在所述立柱状壳体侧壁上的第一超声波传感器组、第二超声波传感器组和第三超声波传感器组，其中所述第一超声波传感器组位于所述立柱状壳体侧壁的底部，并且包括左右对称、水平分布的第一左前传感器、第一右前传感器、第一左侧前传感器、第一右侧前传感器；所述第二超声波传感器组位于所述立柱状壳体侧壁的中部，并且包括左右对称、水平分布的正前传感器、第二左前传感器、第二右前传感器、第二左侧前传感器、第二右侧前传感器、左斜前传感器、右斜前传感器；所述第三超声波传感器组位于所述立柱状壳体侧壁的顶部，并且包括左右对称、水平分布的第三左前传感器、第三右前传感器、第三左侧前传感器、第三右侧前传感器。

在一种可选的方式中，所述超声波传感器阵列结构还包括第四超声波传感器组，所述第四超声波传感器位于所述立柱状壳体侧壁的中部，并且包括左右对称、水平分布的左后传感器、右后传感器、左侧后传感器、右侧后传感器。

在一种可选的方式中，所述第四超声波传感器组与所述第二超声波传感器组处于同一水平高度。

在一种可选的方式中，所述第一超声波传感器组、所述第二超声波传感器组、所述第三超声波传感器组在高度方向上等距布置。

在一种可选的方式中，所述第二超声波传感器组中各个传感器的检测角度在15°以内。

在一种可选的方式中，所述立柱状壳体侧壁包括拼接围合的前面板、后背板、左侧板、右侧板，以及位于所述前面板与所述左侧板之间的左斜前板、位于所述前面板与所述右侧板之间的右斜前板，其中，所述正前传感器、所述左前传感器、所述右前传感器位于所述前面板上；所述左侧前传感器、所述左侧后传感器位于所述左侧板上，所述右侧前传感器、所述右侧后传感器位于所述右侧板上；所述左斜侧传感器位于所述左斜前板上，所述右斜传感器位于所述右斜前板上；所述左后传感器、所述右后传感器位于所述后背板上。

根据本实用新型实施例的另一方面，提供了一种移动机器人本体，包括所述的超声波传感器阵列结构。

根据本实用新型实施例的另一方面，提供了一种移动机器人，包括所述的移动机器人本体。

在一种可选的方式中，所述第一超声波传感器组距所述移动机器人底部的垂直距离小于20cm。

在一种可选的方式中，所述第三超声波传感器组距所述移动机器人顶部的垂直距离在5cm至20cm之间。