[实用新型]四五六轴传动机构

说明书

本实用新型公开一种四五六轴传动机构，包括四至六轴电机、四轴筒臂、五轴旋臂、六轴旋臂、五轴连接传动组件、六轴连接传动组件、四轴减速机、四轴转接板及四轴座体。四至六轴电机并排装于四轴座体上，四轴减速机装于四轴座体上；四轴转接板装于四轴减速机的输出端；四轴筒臂的近端装于四轴转接板，五轴旋臂的第一端可旋转地装于四轴筒臂的远端，六轴旋臂可旋转地装于五轴旋臂的第二端；五轴连接传动组件内置于四轴减速机、四轴转接板和四轴筒臂且分别与五轴电机和五轴旋臂连接；六轴连接传动组件内置于四轴减速机、四轴转接板、四轴筒臂和五轴旋臂且分别与六轴电机和六轴旋臂连接。本实用新型的四五六轴传动机构能减少末端的负载和安装难度。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种用于通用重载六轴机器人的四五六轴传动机构。

背景技术

随着机器人行业应用的不断发展，机器人的应用领域也不断扩散，机器人的各种应用场景随之壮大，这种通用型重载的机器人应运而生。

通用型重载的机器人可用于搬运、码垛、装配、上下料等行业，不仅可以代替人力进行各种重载作业，还可以有效预防安全事故，大幅提升生产效率。因此，通用型重载的机器人十分受到人们所青睐。

其中，对于现有通用型重型的六轴机器人中的四五六轴传动装置来说，由于其四轴减速机是安装于四轴之末端的，一方面使得四轴之末端的负载大，故灵活性差；另一方面安装难度大，且四轴减速机在运动过程中还存在碰撞、漏电等危险情况发生，故可靠性差。

因此，亟需一种减少末端负载和安装难度的四五六轴传动机构来克服上述的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种减少末端负载和安装难度的四五六轴传动机构。

为了实现上述目的，本实用新型的四五六轴传动机构包括四轴电机、五轴电机、六轴电机、四轴筒臂、五轴旋臂、六轴旋臂、五轴连接传动组件、六轴连接传动组件、四轴减速机、四轴转接板及四轴座体。所述四至六轴电机三者彼此平行且并排地安装于所述四轴座体的第一侧上，所述四轴减速机安装于所述四轴座体相对的第二侧上；所述四轴转接板安装于所述四轴减速机的输出端上，所述四轴电机驱使所述四轴减速机运动；所述四轴筒臂的近端安装于所述四轴转接板，所述五轴旋臂的第一端可旋转地安装于所述四轴筒臂的远端上；所述六轴旋臂可旋转地安装于所述五轴旋臂的第二端上，所述五轴连接传动组件内置于所述四轴减速机、四轴转接板和四轴筒臂，所述五轴连接传动组件还分别与所述五轴电机和五轴旋臂连接；所述六轴连接传动组件内置于所述四轴减速机、四轴转接板、四轴筒臂和五轴旋臂，所述六轴连接传动组件还分别与所述六轴电机和六轴旋臂连接。

较佳地，所述五轴连接传动组件包含五轴齿轮、第一轴承、第二轴承、第三轴承、第一锥齿、第二锥齿、五轴竖直轴及空心的五轴水平轴，所述五轴水平轴穿置于所述四轴减速机、四轴转接板及四轴筒臂中，所述第一轴承套装于所述五轴水平轴与四轴转接板之间，所述第一锥齿套装于所述五轴水平轴的远端，所述第二轴承套装于所述第一锥齿与四轴筒臂之间，所述五轴竖直轴位于所述五轴水平轴之远端的一侧外，所述五轴竖直轴装配于所述五轴旋臂上，所述五轴竖直轴还穿入所述四轴筒臂，所述第二锥齿位于所述四轴筒臂内并套装于所述五轴竖直轴上，所述第二锥齿还与所述第一锥齿啮合，所述第三轴承套装于所述第二锥齿与所述四轴筒臂之间，所述五轴齿轮套装于所述五轴水平轴的近端上，所述五轴电机通过配合齿轮与所述五轴齿轮的啮合去驱使所述五轴水平轴转动。