[实用新型]一种全自动无人吊装综合控制平台

权利要求书

1.一种全自动无人吊装综合控制平台，其特征在于，包括三维扫描系统、库区管理系统、天车调度系统以及电气控制系统；

所述三维扫描系统用于根据所述天车调度系统发送的扫描指令获取库区的点云图像并传输给所述库区管理系统；

所述库区管理系统与所述三维扫描系统连接，用于根据物料数据与点云图像生成作业指令并发送给所述天车调度系统；

所述天车调度系统与所述库区管理系统和所述三维扫描系统连接，包括工单生成区、路径优化区以及调度执行区；所述工单生成区用于根据所述作业指令、天车的工作负荷以及吊运作业的优先级自动生成天车工单，也用于根据所述电气控制系统发送的自动运行指令生成扫描指令并发送给所述三维扫描系统；所述路径优化区通过优化算法及预设的分区管理计算得到天车优化作业路径；所述调度执行区根据所述天车工单与所述天车优化作业路径分配天车进行作业；

所述电气控制系统与所述天车调度系统和所述库区管理系统连接，包括地面控制子系统，所述地面控制子系统用于根据采集的料仓料位信号、卸料信号及上料信号生成自动运行指令或停止运行指令，并传输给所述天车调度系统进行天车的调度管理。

2.如权利要求1所述的一种全自动无人吊装综合控制平台，其特征在于，所述三维扫描系统包括扫描头与伺服电机；所述伺服电机用于根据所述天车调度系统发送的扫描指令驱动所述扫描头旋转扫描，获取库区的点云图像。

3.如权利要求1所述的一种全自动无人吊装综合控制平台，其特征在于，所述库区管理系统包括物料数据区、天车作业数据区以及作业指令生成区；

所述物料数据区用于存储与更新物料数据，所述物料数据包括物料存储位置、物料数量以及物料流向；

所述天车作业数据区用于记录天车的作业数据，并通过天车的作业数据实时追踪物料流向；

所述作业指令生成区用于根据所述物料数据与所述点云图像生成作业指令。

4.如权利要求1所述的一种全自动无人吊装综合控制平台，其特征在于，所述作业指令包括物料的抓取点、物料的抓取高度以及物料的抓取量。

5.如权利要求1所述的一种全自动无人吊装综合控制平台，其特征在于，所述地面控制子系统包括防撞控制模块与防摇控制模块；

所述防撞控制模块包括控制指令生成器与设置于天车上的多个激光测距仪；

所述激光测距仪采集相邻天车之间的距离值，并输送给所述控制指令生成器；

所述控制指令生成器根据所述距离值输出对应的距离控制指令，并输送给天车调度系统进行天车距离控制；

所述防摇控制模块包括摆动检测器与变频器；

所述摆动检测器采集摆动角度，并传输给所述变频器；

所述变频器根据摆动角度与预设的摆动角度阈值进行角度控制。

6.如权利要求5所述的一种全自动无人吊装综合控制平台，其特征在于，所述变频器为内置防摇软件的变频器。

7.如权利要求1-6任一项所述的一种全自动无人吊装综合控制平台，其特征在于，所述电气控制系统还包括天车控制子系统，所述天车控制子系统包括位置信息计算模块与定位执行模块；

所述位置信息计算模块用于根据位置测量装置计算得出天车位置信息；

所述定位执行模块根据所述天车位置信息与所述地面控制子系统传输的控制指令，控制天车的大车、小车以及提升机构的运行。

8.如权利要求7所述的一种全自动无人吊装综合控制平台，其特征在于，

所述天车位置信息包括小车的方向位置信息、大车的方向位置信息以及夹钳位置信息；

所述位置测量装置包括编码尺与绝对值编码器；所述小车的方向位置信息与大车的方向位置信息是通过编码尺测量得到，所述夹钳位置信息是通过绝对值编码器测量得到。

9.如权利要求7所述的一种全自动无人吊装综合控制平台，其特征在于，

所述天车控制子系统包括多个第一PLC控制模块，每台天车均设置一个第一PLC控制模块；

所述地面控制子系统包括第二PLC控制模块。