[实用新型]一种全自动无人吊装综合控制平台

说明书

本实用新型涉及一种全自动无人吊装综合控制平台，其包括三维扫描系统、库区管理系统、天车调度系统与电气控制系统；三维扫描系统用于获取点云图像；库区管理系统用于根据物料数据与点云图像制定作业指令；天车调度系统包括工单生成区、路径优化区以及调度执行区；工单生成区用于根据作业指令、天车的工作负荷以及吊运作业的优先级自动生成天车工单；路径优化区通过优化算法及分区管理计算得到天车优化作业路径；调度执行区根据天车工单与天车优化作业路径分配天车进行作业；电气控制系统包括地面控制子系统，地面控制子系统通过向天车调度系统传输启停信号来进行天车的调度管理。本实用新型实现了全自动的物料抓取以及无人值守的目的。

技术领域

本实用新型涉及吊装控制技术领域，尤其涉及一种全自动无人吊装综合控制平台。

背景技术

在物料的吊装过程中，传统天车控制系统仍旧采用老式的接触器等多种开关组成的电气控制方式。接触器在分断时容易因受电弧出现发热、失效等现象。传统的电动机正转、反转切换电路复杂，同时在分断时，电动机和接触器都受到过电压的冲击，这大大影响了系统的寿命且故障不易排查，影响天车维修及使用。

传统的天车控制系统也对电力系统产生了较大的谐波和污染，影响电能质量。另外，天车工人数较多，库区各专业交互作业较多，组织协调困难，效率低下，人员工作强度大，工作环境恶劣，且人工驾驶稳定性较差，易出现磕碰及放偏情况。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本实用新型提供一种全自动无人吊装综合控制平台，其解决了现有的天车控制系统无法在吊装自动控制中有效地结合定位、防摇、天车调度与库区管理的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

三维扫描系统、库区管理系统、天车调度系统以及电气控制系统；

所述三维扫描系统用于根据所述天车调度系统发送的扫描指令获取库区的点云图像并传输给所述库区管理系统；

所述库区管理系统与所述三维扫描系统连接，用于根据物料数据与点云图像生成作业指令并发送给所述天车调度系统；

所述天车调度系统与所述库区管理系统和所述三维扫描系统连接，包括工单生成区、路径优化区以及调度执行区；所述工单生成区用于根据所述作业指令、天车的工作负荷以及吊运作业的优先级自动生成天车工单，也用于根据所述电气控制系统发送的自动运行指令生成扫描指令并发送给所述三维扫描系统；所述路径优化区通过优化算法及预设的分区管理计算得到天车优化作业路径；所述调度执行区根据所述天车工单与所述天车优化作业路径分配天车进行作业；

所述电气控制系统与所述天车调度系统和所述库区管理系统连接，包括地面控制子系统，所述地面控制子系统用于根据采集的料仓料位信号、卸料信号及上料信号生成自动运行指令或停止运行指令，并传输给所述天车调度系统进行天车的调度管理。

可选地，所述三维扫描系统包括扫描头与伺服电机；所述伺服电机用于根据所述天车调度系统发送的扫描指令驱动所述扫描头旋转扫描，获取库区的点云图像。

可选地，所述库区管理系统包括物料数据区、天车作业数据区以及作业指令生成区；

所述物料数据区用于存储与更新物料数据，所述物料数据包括物料存储位置、物料数量以及物料流向；

所述天车作业数据区用于记录天车的作业数据，并通过天车的作业数据实时追踪物料流向；

所述作业指令生成区用于根据所述物料数据与所述点云图像生成作业指令。

可选地，所述作业指令包括物料的抓取点、物料的抓取高度以及物料的抓取量。