[实用新型]爬壁机器人的塔筒纵焊缝防吸合机构

说明书

本实用新型涉及一种爬壁机器人的塔筒纵焊缝防吸合机构，其结构包括滚轴支架和滚轴；所述滚轴支架有两个，相对固定在爬壁机器人上的设置磁吸盘的机架的两侧；所述滚轴是由非铁磁性材料制成，其两端分别轴接在所述滚轴支架上，其轴体没入磁吸盘的高度区域内，其轴面的下突缘突出于磁吸盘的吸合作用面。安装本实用新型后，可使爬壁机器人在经过塔筒上的纵焊缝时，通过设置在磁吸盘端部和中部的滚轴，对磁吸盘起到一个支撑作用，使磁吸盘不能与外凸于塔筒表面的焊缝相吸合，从而有效避免了爬壁机器人在经过塔筒上的纵焊缝时极易出现的吸停事故，保障了爬壁机器人清洗风机塔筒作业的顺利完成。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人的组成机构，具体地说是一种爬壁机器人的塔筒纵焊缝防吸合机构。

背景技术

在清洗风机塔筒等立柱型作业面上使用的爬壁机器人，一般是在爬壁机器人的机架上布设有由若干强磁铁排布组成的磁吸盘，通过磁吸盘对塔筒的磁力吸附作用，以保持爬壁机器人的贴壁功能。由于爬壁机器人自身以及载荷的重量较大，因此，磁吸盘需要具有很大的磁吸力。而为了保证爬壁机器人在塔筒上的顺利爬行，机架上的磁吸盘必须要与塔筒之间保持一定的间隙，不能贴合。一旦有磁吸盘上的某个或某几个强磁铁与塔筒表面贴合在一起，就会因强磁吸力而阻滞住爬壁机器人的上下爬行。这时就必须从高空的塔顶吊下维修人员进行拆分操作，不仅十分危险，而且单人还很难拆分。磁吸盘的吸合面与塔筒表面之间必须设置合理的间距。如果间距过大，就会降低磁吸盘对塔筒的吸合力，相应出现机器人坠滑或坠落的误动作。即使间距合理，也会使爬壁机器人在经过塔筒上的焊缝时，使磁吸盘与外凸于塔筒表面的焊缝相吸合，从而造成爬壁机器人出现吸停事故。

实用新型内容

本实用新型的目的就是提供一种爬壁机器人的塔筒纵焊缝防吸合机构，以解决爬壁机器人上的磁吸盘在经过塔筒纵焊缝时容易出现吸停事故的问题。

本实用新型是这样实现的：一种爬壁机器人的塔筒纵焊缝防吸合机构，包括：

滚轴支架，有两个，相对固定在爬壁机器人上的设置磁吸盘的机架的两侧；以及

滚轴，由非铁磁性材料制成，其两端分别轴接在所述滚轴支架上，成跨接式连接在爬壁机器人的机架上，其轴体没入磁吸盘的高度区域内，其轴面的下突缘突出于磁吸盘的吸合作用面。

所述滚轴与所述机架的长向相垂直，所述滚轴的轴面下突缘与磁吸盘的吸合作用面相平行。

上述塔筒纵焊缝防吸合机构设置在所述机架上的磁吸盘的端部和中部。

本实用新型还可在组成所述机架的中心杆架上所安装的端部强磁铁的外端部，还设置有滚珠支撑组件，所述滚珠支撑组件中的滚珠有外凸球面，该外凸球面的最高点突出于磁吸盘的吸合作用面。由于滚珠支撑组件设置在了爬壁机器人机架中心杆架上所安装的端部强磁铁的外端部，因此，就可以在爬壁机器人的机架中心杆架与塔筒的纵焊缝正好相对并通过时，对超出端部滚轴以外的这些端部强磁铁也可起到微小的抬起作用，防止了端部强磁铁与塔筒纵焊缝的吸合。

所述滚珠支撑组件包括与中心杆架相接的支撑体以及设置在支撑体中的滚珠，所述滚珠有凸出于支撑体支撑端口的外凸球面。

安装本实用新型后，可使爬壁机器人在经过塔筒上的纵焊缝时，即使活动支臂的张开角度再大，磁吸盘的吸合盘面与塔筒表面之间的间距再小，也会通过设置在磁吸盘端部和中部的滚轴，对磁吸盘起到一个支撑作用，使磁吸盘不能与外凸于塔筒表面的纵焊缝相吸合，从而有效避免了爬壁机器人在经过塔筒上的纵焊缝时极易出现的吸停事故，保障了爬壁机器人清洗风机塔筒作业的顺利完成。

附图说明

图1是安装本实用新型后的爬壁机器人的局部结构示意图。

图2是图1的仰视图。

图3是滚珠支撑组件的结构示意图。

具体实施方式