[实用新型]便于调整的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种便于调整的机械臂，涉及机械臂技术领域。本实用新型包括基座；基座的上方固定连接有立柱，立柱的上方固定连接有旋转筒，旋转筒的上方转动连接有立管，立管的上方装设有两立板护罩，两立板护罩之间转动连接有主摆臂、上摆臂。本实用新型通过设置有调节组件，调节组件进行调整夹持件的角度，从而可以根据不同工件的位置进行调节夹持件的角度，从而提升了多样性，通过设置的立板护罩，在需要调整主摆臂和上摆臂时，立板护罩起到了限制主摆臂和上摆臂的运动，从而提升了机械臂的稳定性。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，特别是涉及一种便于调整的机械臂。

背景技术

便于调整的机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。便于调整的机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而便于调整的机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划便于调整的机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有的大多便于调整的机械臂，在夹持工件时不可同时运动，影响了工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于调整的机械臂，通过立板护罩、主摆臂、上摆臂，解决了上述现有技术中存在的问题。

为达上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种便于调整的机械臂，包括基座；基座的上方固定连接有立柱，立柱的上方固定连接有旋转筒，旋转筒的上方转动连接有立管，立管的上方装设有两立板护罩，两立板护罩之间转动连接有主摆臂、上摆臂；

上摆臂两侧转动连接有两焊接板，两焊接板之间固定连接有转筒，转筒的下方设置有第一转动件，第一转动件的下方固定连接有横摆臂，横摆臂的下侧设置有第二转动件，第二转动件的下侧设置有垂臂，垂臂的一端固定连接有调节组件，调节组件的下侧固定连接有夹持件。

可选的，旋转筒的周侧固定连接有刹车盘、支撑板，旋转筒的周侧转动连接有第一旋转轴，支撑板的上方装设有第一气缸，第一气缸的下方固定连接有两连接耳座，连接耳座与支撑板固定连接，且主摆臂与第一气缸的输出端固定连接。

可选的，第一转动件包括：第二旋转轴，第二旋转轴与转筒转动连接，第二旋转轴的一侧固定连接有第一法兰盘，第一法兰盘与横摆臂固定连接。

可选的，其特征在于，第二转动件包括：弯臂连接管，弯臂连接管的下侧固定连接有第二法兰盘，第二法兰盘的下方固定连接有垂壁焊接法兰，且垂壁焊接法兰与垂臂固定连接。

可选的，调节组件包括两固定法兰组件，两固定法兰组件包括：上固定法兰、下固定法兰，上固定法兰的下侧固定连接有两第一板体，下固定法兰的下侧固定连接有两第二板体，两第一板体与两第二板体之间转动配合有中心调节块，上固定法兰的周侧螺纹配合有多个调节螺栓，且上固定法兰与垂臂固定连接。

可选的，夹持件包括基板，基板的一侧固定连接有第一夹板，第一夹板的一侧设置有第二气缸，基板的下侧固定连接有两导轨，导轨的一侧滑动配合有滑块，滑块的一侧固定连接有第三板体，第三板体的一侧固定连接有第二夹板。

本实用新型的实施例具有以下有益效果：

本实用新型的一个实施例通过设置有调节组件，调节组件进行调整夹持件的角度，从而可以根据不同工件的位置进行调节夹持件的角度，从而提升了机械臂的多样性，通过设置的立板护罩，在需要调整主摆臂和上摆臂时，立板护罩起到了限制主摆臂和上摆臂的运动，从而提升了机械臂的稳定性。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明