[实用新型]行走装置和巡检系统

权利要求书

1.一种行走装置，其特征在于，包括：

行走底座，所述行走底座配置有导向滑动部，所述导向滑动部沿倾斜于所述行走装置的行走方向延伸；以及

齿轮驱动机构，所述齿轮驱动机构的驱动齿轮与轨道的齿带啮合，以驱使所述行走装置沿轨道行走；

所述齿轮驱动机构配置有自适应滑动部，所述自适应滑动部与所述导向滑动部滑动配合，以使所述齿轮驱动机构沿所述导向滑动部的延伸方向自适应滑动。

2.根据权利要求1所述行走装置，其特征在于，

所述导向滑动部的延伸方向垂直于所述行走装置的行走方向。

3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，

所述导向滑动部为设于所述行走底座表面的导向滑轨，所述导向滑轨的截面为开口槽；

所述自适应滑动部为设于所述齿轮驱动机构底部的导向滑块，所述导向滑块可滑动地嵌设于所述导向滑轨。

4.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，

所述齿轮驱动机构包括支撑座、驱动马达以及滑触头；

所述自适应滑动部设于所述支撑座的底面；

所述驱动马达固定于所述支撑座的一侧，且驱动所述驱动齿轮转动，所述滑触头固定于所述支撑座的另一侧，且用以接触所述轨道的滑触线。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，

所述齿轮驱动机构还包括水平导向轮；

所述支撑座包括第一支撑部、第二支撑部和两个相互平行的横板；

所述横板的底面分别固定有所述自适应滑动部，以与所述导向滑动部滑动配合；

所述第一支撑部固定于两个所述横板的一端，以固定所述驱动马达；

所述第二支撑部固定于两个所述横板的另一端，以固定所述滑触头；

所述水平导向轮设于所述第二支撑部且位于所述滑触头的下方，用以与所述轨道的侧面滚动配合。

6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，

所述第一支撑部包括拱状板件，所述拱状板件包括两个倾斜板和水平板；

所述倾斜板与所述横板一一对应，所述倾斜板固定于与其对应的所述横板，两个倾斜板的顶端相互靠近且连接所述水平板；

所述驱动马达位于两个所述倾斜板之间且固定于所述水平板，所述驱动马达的驱动轴贯穿所述水平板与所述驱动齿轮连接。

7.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，

所述行走装置还包括两个导向机构；

两个所述导向机构设于所述行走底座，且分别位于所述齿轮驱动机构的两侧，用以与所述轨道导向配合。

8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，

所述导向机构包括导向底座和导向轮组件；

所述导向底座通过回转轴承设于所述行走底座；

所述导向轮组件设于所述导向底座上，以与所述轨道导向配合。

9.根据权利要求8所述的行走装置，其特征在于，

所述导向轮组件包括设于所述导向底座的上导向单元和下导向单元，所述轨道夹持于所述上导向单元和所述下导向单元之间。

10.一种巡检系统，其特征在于，包括：

轨道；

机器人本体；以及

权利要求1-9任一项所述的行走装置；

所述行走装置沿所述轨道行走，所述机器人本体与所述行走底座连接。