[实用新型]行走装置和巡检系统

说明书

本申请公开一种行走装置和巡检系统。行走装置包括行走底座和齿轮驱动机构。行走底座配置有导向滑动部，导向滑动部沿倾斜于行走装置的行走方向延伸。齿轮驱动机构的驱动齿轮与轨道的齿带啮合，以驱使行走装置沿轨道行走。齿轮驱动机构配置有自适应滑动部，自适应滑动部与导向滑动部滑动配合，以使齿轮驱动机构沿导向滑动部的延伸方向自适应滑动。本申请提供的技术方案能够根据轨道的形状自适应地改变驱动齿轮与轨道的相对位置，保证驱动齿轮与轨道之间形成良好的啮合关系。

技术领域

本申请涉及轨道机器人技术领域，具体而言，涉及一种行走装置和巡检系统。

背景技术

随着智能科技的发展进步，轨道巡检机器人的应用越来越广泛。现有的轨道巡检机器人通过行走装置沿轨道行走。

当前市面上行走装置主要是以齿轮驱动为主，然而，在行走装置行走至轨道转弯处时，齿轮可能发生打滑或者对轨道造成过度的磨损。

实用新型内容

本申请提供了一种行走装置和巡检系统，其能够根据轨道的形状自适应地改变驱动齿轮与轨道的相对位置，保证驱动齿轮与轨道之间形成良好的啮合关系。

第一方面，本实用新型实施例提供一种行走装置，包括：

行走底座，行走底座配置有导向滑动部，导向滑动部沿倾斜于行走装置的行走方向延伸；以及

齿轮驱动机构，齿轮驱动机构的驱动齿轮与轨道的齿带啮合，以驱使行走装置沿轨道行走；

齿轮驱动机构配置有自适应滑动部，自适应滑动部与导向滑动部滑动配合，以使齿轮驱动机构沿导向滑动部的延伸方向自适应滑动。

上述实现的过程中，行走装置通过齿轮驱动机构的驱动齿轮转动，沿轨道行走。在遇到轨道拐弯处时，轨道的形状会发生改变，轨道对齿轮驱动机构的作用力会使得齿轮驱动机构沿导向滑动部的延伸方向自适应滑动，以自适应地调整相对于轨道的位置，从而保证驱动齿轮与轨道的齿带形成良好的啮合关系，保证行走装置稳定地行走。

在可选的实施方式中，导向滑动部的延伸方向垂直于行走装置的行走方向。

在可选的实施方式中，导向滑动部为设于行走底座表面的导向滑轨，导向滑轨的截面为开口槽；

自适应滑动部为设于齿轮驱动机构底部的导向滑块，导向滑块可滑动地嵌设于导向滑轨。

在可选的实施方式中，齿轮驱动机构包括支撑座、驱动马达以及滑触头；

自适应滑动部设于支撑座的底面；

驱动马达固定于支撑座的一侧，且驱动驱动齿轮转动，滑触头固定于支撑座的另一侧，且用以接触轨道的滑触线。

在可选的实施方式中，齿轮驱动机构还包括水平导向轮；

支撑座包括第一支撑部、第二支撑部和两个相互平行的横板；

横板的底面分别固定有自适应滑动部，以与导向滑动部滑动配合；

第一支撑部固定于两个横板的一端，以固定驱动马达；

第二支撑部固定于两个横板的另一端，以固定滑触头；

水平导向轮设于第二支撑部且位于滑触头的下方，用以与轨道的侧面滚动配合。

在可选的实施方式中，第一支撑部包括拱状板件，拱状板件包括两个倾斜板和水平板；

倾斜板与横板一一对应，倾斜板固定于与其对应的横板，两个倾斜板的顶端相互靠近且连接水平板；

驱动马达位于两个倾斜板之间且固定于水平板，驱动马达的驱动轴贯穿水平板与驱动齿轮连接。

在可选的实施方式中，行走装置还包括两个导向机构；