[实用新型]一种全自动十字交叉取料送料机械手

说明书

本实用新型公开了一种全自动十字交叉取料送料机械手，其动作时，通过在底座上设置竖向导向装置与竖向架，可实现竖向架的竖向驱动，其在竖向架的顶部设置驱动架，同时在竖向架和驱动架之间设置驱动转盘与转盘驱动装置配合，通过转盘驱动装置实现整个驱动架的驱动；再者，本实用新型还设置有垂直交叉的横移机械臂和纵移机械臂，通过横移机械臂和纵移机械臂上分别设置的驱动装置实现横移和纵移的驱动，其还在横移机械臂和纵移机械臂上设置夹具组合，在夹持驱动装置的驱动下实现夹持动作；本实用新型结构设置新颖，其可同时实现两个夹具组合的横移、纵移以及竖向移动和原地转动，通过单一机台实现了多种动作的连贯进行。

技术领域

本实用新型属于机械装置技术领域，具体涉及一种全自动十字交叉取料送料机械手。

背景技术

周知，在生产线技术领域，物料的上料以及成品在生产线上的挪移经常要用到机械手进行作业，目前的生产线上没有专用的可一次性完成上料、下料、挪移以及提升动作的设备可使用，针对此种弊端，生产线在实际运行时，是通过多个独立设置的机械手相互配合进行以上动作，但是，分部或者分体控制后的整合结构存在着多种不可控因素，并且此种分体控制的设备故障率高，单部件出现问题会导致整条生产线停滞。

鉴于以上所述的弊端，作为本行业的技术人员，如何通过技术改善，设计一款夹取设备，其在夹取物料的同时还可实现横向以及纵向移动，同时还可实现竖向移动和旋转是现有本行业技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为克服现有技术不足，本实用新型提供了一种全自动十字交叉取料送料机械手，其可适用于生产线上的物料供应以及挪移动作，同时还可实现横向以及纵向延伸和竖向移动，还可实现原地转动以实现物料夹持时的转向。

为实现上述技术目的，本实用新型采用以下方案：一种全自动十字交叉取料送料机械手,其包括一个底座，底座上设置有竖向驱动装置与竖向架连接至一体，所述的竖向架上设置竖向驱动块，在竖向驱动装置的驱动下实现在底座上的竖向移动；

所述的竖向架的顶部设置有齿盘轴承，齿盘轴承顶部设置有驱动架，所述的驱动架的底面和顶面上分别设置有横向导块和纵向导块，所述的横向导块上设置有横移机械臂，所述的横移机械臂的端部设置有横向夹具组合；所述的纵向导块上设置有纵移机械臂，所述的纵移机械臂的端部设置有纵向夹具组合；所述的竖向架内设置有转盘驱动装置可实现齿盘轴承的驱动，以此实现整个驱动架在竖向架上的转动。

所述的横向夹具组合与纵向夹具组合的结构相同，其包括一个夹持驱动装置，所述的夹持驱动装置的施力端上通过夹持固定座铰接对称设置有驱动臂和夹持臂，所述的驱动臂的一端铰接固定在夹持固定座上并与夹持驱动装置连接，在夹持驱动装置的驱动下实现摆动；所述的驱动臂的另一端和夹持臂连接，夹持臂的中部铰接固定在夹持固定座上，通过驱动臂的驱动可实现夹持臂的开合摆动，以此实心物品的夹持。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过以上设置，其动作时，通过在底座上设置竖向导向装置与竖向架，可实现竖向架的竖向驱动，其在竖向架的顶部设置驱动架，同时在竖向架和驱动架之间设置驱动转盘与转盘驱动装置配合，通过转盘驱动装置实现整个驱动架的驱动，再者，本实用新型还设置有垂直交叉的横移机械臂和纵移机械臂，通过横移机械臂和纵移机械臂上分别设置的驱动装置实现横移和纵移的驱动，其还在横移机械臂和纵移机械臂上设置夹具组合，在夹持驱动装置的驱动下实现夹持动作；本实用新型结构设置新颖，其可同时实现两个夹具组合的横移、纵移以及竖向移动和原地转动，通过单一机台实现了多种动作的连贯进行，并且可实现在生产线上的配件供应以及成品挪移，是一种理想的全自动十字交叉取料送料机械手。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图；

图3为本实用新型主视内部结构示意图；

图4为图1中A区域放大结构示意图；