[实用新型]一种无人机

说明书

本实用新型揭示了一种无人机，包括机身，还包括用于避障的六个鱼眼镜头，其中，六个鱼眼镜头中的三个鱼眼镜头朝向机身上方且呈等腰三角形排列，六个鱼眼镜头中的另外三个鱼眼镜头朝向机身下方且呈等腰三角形排列。与现有技术相比，本实用新型通过将将三个鱼眼镜头分别安装在无人机上下表面以形成等腰三角形的布局，不仅能实现在无人机周围形成360°范围内的立体障碍检测，同时由于鱼眼镜头的对称设置，避障算法也点对简单。

技术领域

本实用新型涉及无人机，特别是无人机的避障鱼眼镜头布局。

背景技术

现有的无人机的视觉避障大都通过双目视觉传感器模块来实现避障，比如在无人机的前方、左方、右方、上方和下方分别安装一个双方视觉模块来实现避障，但这种避障方式需要过多的双目视觉传感器模块，成本较高。

鱼眼镜头是一种焦距为16mm或更短的并且视角可大于180°的镜头，它是一种极端的广角镜头，鱼眼镜头以其具有超大的视场及远距离探测优势被广泛应用于无人机的避障中。中国专利公告号为CN210986289U公开了一种四目鱼眼相机及利用四目鱼眼相机来避障的无人机，但该方案在同时检测前方及侧方的障碍时存在精度不高且算法复杂的缺点。

因此，有必要对现有的无人机的避障方案进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于克服现有技术缺陷，提供一种结构简单、低成本、高精度的避障方案的无人机。

本实用新型的无人机的一个具体实施例中的方案如下：

一种无人机，包括机身，还包括用于避障的六个鱼眼镜头，其中，六个鱼眼镜头中的三个鱼眼镜头朝向机身上方且呈等腰三角形排列，六个鱼眼镜头中的另外三个鱼眼镜头朝向机身下方且呈等腰三角形排列。

进一步地，无人机还包括多个旋翼组件，三个朝向机身上方的鱼眼镜头中的其中两个安装在旋翼组件上方，另一个安装在机身的上表面，三个鱼眼镜头形成以安装在机身上方的鱼眼镜头为顶点的等腰三角形。

进一步地，无人机还包括多个旋翼组件，三个朝向机身下方的鱼眼镜头中的其中两个安装在旋翼组件下方，另一个安装在机身的下表面，三个鱼眼镜头形成以安装在机身下方的鱼眼镜头为顶点的等腰三角形。

进一步地，旋翼组件包括机臂、电机及螺旋桨，安装在旋翼组件上的鱼眼镜头位于电机或机臂上。

在实施例的一个优化方案中，还包括设置在机身上的前后两组对称设置的旋翼组件；三个朝向机身上方的鱼眼镜头中的两个对称安装在前一组对称设置的旋翼组件上方，另外一个安装在机身上表面后方；三个朝向机身下方的鱼眼镜头中的两个安装在后一组对称设置的旋翼组件下方，另外一个安装在机身的下表面前方。

在本实施例的另一个优化方案中，还包括设置在机身上的前后两组对称设置的旋翼组件；三个朝向机身上方的鱼眼镜头中的两个对称安装在后一组对称设置的旋翼组件上方，另外一个安装在机身上表面前方；三个朝向机身下方的鱼眼镜头中的两个安装在前一组对称设置的旋翼组件下方，另外一个安装在机身的下表面后方。

在本实施例的另一个可选方案中，三个朝向机身上方的鱼眼镜头中的两个对称安装在机身上表面的前方，另外一个安装在机身上表面的后方；三个朝向机身下方的鱼眼镜头中的两个对称安装在机身下表面的后方，另外一个安装在机身下表面的前方。

在本实施例的另一个可选方案中，三个朝向机身上方的鱼眼镜头中的两个对称安装在机身上表面的后方，另外一个安装在机身上表面的前方；三个朝向机身下方的鱼眼镜头中的两个对称安装在机身下表面的前方，另外一个安装在机身下表面的后方。

进一步地，三个朝向机身上方的鱼眼镜头或/和所述三个朝向机身下方的鱼眼镜头呈等边三角形排列。

进一步地，三个朝向机身下方的鱼眼镜头不在同一水平面上。