[实用新型]一种卫星惯性组合导航装置

说明书

本实用新型公开了一种卫星惯性组合导航装置，一种卫星惯性组合导航装置包括：pixhawk飞行控制器、姿态解算模块、遥控器、地面站、电源模块、GPS模块、光流模块及电机模块；姿态解算模块包括陀螺仪单元、加速度计单元和磁力计单元；电源模块分别与所述pixhawk飞行控制器及所述电机模块电连接，遥控器及所述地面站与所述pixhawk飞行控制器通信连接，电源模块、GPS模块、光流模块及电机模块分别与所述pixhawk飞行控制器电连接；GPS模块与光流模块电连接，陀螺仪单元、加速度计单元和磁力计单元分别与所述pixhawk飞行控制器电连接。本实用新型以pixhawk飞控为核心，对电机、载体传感器及地面站等资源合理调配，将各个模块互相协同运作，实现了高可靠性的卫星惯性组合导航功能。

技术领域

本实用新型涉及组合导航技术领域，尤其涉及一种卫星惯性组合导航装置。

背景技术

惯性导航是常见的自主性很强的导航形式，不需要和其他系统进行信息交换，通过载体本身自主完成导航任务，不容易被外界环境因素的破坏与干扰，所以惯导系统在导航技术当中广泛地被使用。而卫星导航系统是导航模式的重大发展，依靠卫星导航系统和卫星轨迹中卫星的相对位置来计算相关的导航数据。现代飞行导航系统面对的导航环境复杂，仅仅使用GPS进行导航定位方式单一，将不能满足如今的需求，需要将其与其他方式进行组合使用。因此，发明可靠性高的一种卫星惯性组合导航装置成为该领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种卫星惯性组合导航装置。

本实用新型公开了一种卫星惯性组合导航装置，包括pixhawk飞行控制器、姿态解算模块、遥控器、地面站、电源模块、GPS模块、光流模块及电机模块；所述姿态解算模块包括陀螺仪单元、加速度计单元和磁力计单元；所述电源模块分别与所述pixhawk飞行控制器及所述电机模块电连接，所述遥控器及所述地面站与所述pixhawk飞行控制器通信连接，所述电源模块、所述GPS模块、所述光流模块及所述电机模块分别与所述pixhawk飞行控制器电连接；所述GPS模块与所述光流模块电连接，所述陀螺仪单元、所述加速度计单元和所述磁力计单元分别与所述pixhawk飞行控制器电连接。

优选地，所述pixhawk飞行控制器包括主处理器、协助处理器、电子罗盘加速度计单元及气压高度计单元；所述电子罗盘加速度计单元及所述气压高度计单元分别与所述主处理器电连接，所述电子罗盘加速度计单元及所述气压高度计单元分别与协助处理器电连接。

优选地，所述加速度计单元为MPU6000陀螺仪加速度计单元。

优选地，所述陀螺仪单元为STL3GD20陀螺仪单元。

优选地，所述磁力计单元为HMC5883磁力计单元。

优选地，所述电机模块包括电子调速器及无刷电机；所述无刷电机与所述电子调速器及所述pixhawk飞行控制器电连接，所述电子调速器与所述pixhawk飞行控制器电连接。

优选地，所述光流模块为PX4Flow光流传感器模块。

优选地，所述电子罗盘加速度计单元为STLSM303D电子罗盘加速度计单元；所述气压高度计单元为MEAS MS5611气压高度计单元。