[实用新型]机器人的驱动机构

权利要求书

1.机器人的驱动机构，其特征在于，包括至少两个轮组和驱动所述轮组运动的驱动装置；

所述至少两个轮组分为第一组轮组和第二组轮组，分别位于所述机器人在垂直于其行进方向的方向上的两侧；

所述驱动装置包括两个第一驱动源，一个所述第一驱动源用于同步驱动所述第一组轮组的各所述轮组前进或后退，另一个所述第一驱动源用于同步驱动所述第二组轮组的各所述轮组前进或后退。

2.根据权利要求1所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述轮组包括至少两个履带轮和张紧于各所述履带轮的履带，其中两个所述履带轮用于被地面支撑；所述第一驱动源与对应的各所述轮组之间均设有第一传动组件，所述第一驱动源通过所述第一传动组件驱动对应的所述轮组的所述履带轮转动。

3.根据权利要求2所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述第一传动组件包括至少一个传动轴和至少一个同步带轮组，所述同步带轮组包括两个同步带轮和张紧于两个所述同步带轮的同步带；

所述第一驱动源用于驱动所述至少一个传动轴中的一个所述传动轴转动；

所述至少一个同步带轮组中的一个所述同步带轮组的一个所述同步带轮固套于所述传动轴；

所述至少一个同步带轮组中的一个所述同步带轮组的一个所述同步带轮为对应的所述轮组的一个所述履带轮。

4.根据权利要求3所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述第一驱动源为第一电机，所述第一传动组件包括第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮和第一传动轴，所述第一同步带轮固套于所述第一电机的输出轴，所述第二同步带轮和所述第三同步带轮分别固套于所述第一传动轴的两端，所述第一同步带轮与所述第二同步带轮之间通过第一同步带张紧，所述第三同步带轮与对应所述轮组的一个所述履带轮之间通过第二同步带张紧；所述第一传动轴与所述第一电机的输出轴平行设置，所述第一电机的输出轴的轴线方向垂直于所述机器人的行进方向。

5.根据权利要求4所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述第一组轮组和所述第二组轮组相对所述机器人的行进方向结构对称，一个所述第一驱动源和其对应的各所述第一传动组件形成一个第一驱动组件，另一个所述第一驱动源和其对应的各所述第一传动组件形成另一个第一驱动组件，两个所述第一驱动组件呈中心对称布置。

6.根据权利要求2-5任一项所述的机器人的驱动机构，其特征在于，沿所述机器人行进的方向，所述至少两个轮组分为位于前侧的第三组轮组和位于后侧的第四组轮组；

所述驱动装置还包括两个第二驱动源，一个所述第二驱动源用于同步驱动所述第三组轮组的各所述轮组各自整体转动以使所述轮组与地面接触的两个所述履带轮之间的履带部分与水平面呈设定夹角，另一个所述第二驱动源用于同步驱动所述第四组轮组的各所述轮组各自整体转动以使所述轮组与地面接触的两个所述履带轮之间的履带部分与水平面呈设定夹角。

7.根据权利要求6所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述轮组还包括两个平行设置的轮板，各所述履带轮可转动地设于两个所述轮板之间；所述第二驱动源与对应的各所述轮组之间均设有第二传动组件，所述第二驱动源通过所述第二传动组件驱动对应的所述轮组的所述轮板转动以带动所述轮组整体转动。

8.根据权利要求7所述的机器人的驱动机构，其特征在于，所述轮组还包括固设于所述轮板的法兰；所述第二传动组件包括中间传动组件和传动轴部，所述中间传动组件与所述传动轴部传动连接，所述传动轴部与所述法兰传动连接，所述第二驱动源通过所述中间传动组件带动所述传动轴部转动。