[实用新型]一种云台装置及应用其的无人机

说明书

本实用新型公开了一种云台装置，包括相机，还包括用于调整相机镜头视角朝向的指向部和用于保持指向部稳定性的增稳部；相机、指向部、增稳部顺次连接。本实用新型在指向部的基础上加入了增稳部的设计，其中增稳部的功能是保持指向部的稳定性，无论载体怎么运动，增稳部与指向部的连接部位都保持稳定，即挂载于增稳部的俯仰轴臂上的指向部也保持稳定；而指向部的功能是改变相机的拍照角度。本实用新型还提供了一种无人机，应用上述云台装置，所述云台安装在无人机本体上，在保证相机稳定拍摄的同时，能通过指向部的快速转动，在短时间内使相机完成多个角度的拍摄，让少量相机在相同时间内以相同的拍摄角度达到与多个相机相同的拍摄效果。

技术领域

本实用新型涉及移动云台技术领域，特别是涉及一种云台装置及应用其的无人机。

背景技术

实际倾斜摄影作业中，为保证模型效果，需要采集拍摄物各个角度的照片，目前主流有两种方案，一是挂载多个不同角度的相机，最常用的是多个相机；二是采用云台挂载一个相机，通过云台各轴的旋转，将挂载的相机转向不同的角度进行拍照。

但若要采用第二种方式，用一个代替多个相机拍照，除了云台要转动到多个不同的角度，为满足相同的航片重叠率，第二种方式的相机要在相同时间拍多次。拍摄时间包含云台从开始转动到静止的花费的时间及相机开始拍照到完成曝光的时间，实际留给云台转动的时间极短，目前常规的云台装置很难同时满足增稳及快速转动指向的功能。

实用新型内容

针对现有技术中存在的缺陷，本实用新型提供了一种云台装置。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种云台装置，包括由相机组成的拍摄部，还包括用于调整拍摄部相机镜头视角朝向的指向部和用于保持指向部稳定性的增稳部；拍摄部、指向部、增稳部顺次连接。

本方案用一个代替多个相机拍照，除了云台要转动到多个不同的角度，为满足相同的航片重叠率，相机要在相同时间拍摄多次。例如五台相机是每隔1s拍一次，本方案中相机则需要隔0.2s拍摄一张，且这0.2s包含云台从开始转动到静止的花费的时间及相机开始拍照到完成曝光的时间。

本实用新型在指向部的基础上加入了增稳部的设计，其中增稳部的功能是保持指向部的稳定性，无论载体怎么运动，增稳部与指向部的连接部位都保持稳定，即挂载于增稳部的俯仰轴臂上的指向部也保持稳定；而指向部的功能是快速改变相机的拍照角度。

优选的，拍摄部的相机可以设置为一台或多台。例如可采用两台相机，两相机之间固接：若五台相机是每隔1s拍照一次，所述拍摄部采用一台相机则需0.2s拍摄一张，那么本方案中采用两台相机，拍摄部的拍照效果可相当于原本十台相机的拍照效果。

进一步地：

所述增稳部上还设置用于连接飞行器的连接块。

所述增稳部由偏航轴组件，横滚轴组件以及俯仰轴组件连接构成。

偏航轴组件包括偏航轴臂和设置在偏航轴臂一端、与连接块相连、用于实现增稳部偏航的偏航轴电机；横滚轴组件包括横滚轴臂和用于驱动所述横滚轴臂以横滚轴线为转轴转动的横滚轴电机，横滚轴电机与偏航轴臂的另一端相连；从所述横滚轴臂主体的两端向外延伸的第一横滚支臂和第二横滚支臂，所述第一横滚支臂与所述第二横滚支臂配合夹持俯仰轴组件，俯仰轴组件包括俯仰轴臂和驱动俯仰轴臂以俯仰轴线为转轴转动的俯仰轴电机，俯仰轴电机与第一横滚支臂相连；

所述指向部安装在俯仰轴臂的主体上。

方案中，增稳部的三轴的功能都是保持设定的角度，但横滚轴及俯仰轴的角度的参考系为水平坐标系，而偏航轴的角度保持有两种模式，1.跟随模式，该模式下偏航轴的角度的参考系为无人机的机体坐标系，偏航轴会保持与无人机机头的角度不变；2.锁头模式，该模式下偏航轴的角度的参考系为水平参考系，无论载机怎么运动，偏航轴与水平坐标系的夹角不变。这样设置保证了挂载于增稳部的俯仰轴臂上的指向部保持稳定。