[实用新型]一种用于夹持垃圾桶的机械爪

说明书

本实用新型实施例公开了一种用于夹持垃圾桶的机械爪，其特征在于，包括：可伸缩杆件，包括固定端和连接所述固定端的伸缩端；齿条，连接所述伸缩端；包括：第一齿部，设于所述齿条的一侧；第二齿部，设于所述齿条相对的另一侧；第一夹持件，其一端为第一夹持件，相对的另一端设有第一弧形齿部；设于所述齿条的所述一侧，所述第一弧形齿部与所述第一齿部啮合；第二夹持件，其一端为第二夹持件，相对的另一端设有第二弧形齿部；设于所述齿条的所述另一侧，所述第二弧形齿部与所述第二齿部啮合；弹性件，连接在所述第一夹持件和所述第二夹持件之间。本实用新型实施例有效解决机械手抓取贴合性不好、横向占用空间大和无法调节横向位置的问题。

技术领域

本实用新型涉及到机械手领域，尤其涉及一种用于夹持垃圾桶的机械爪。

背景技术

城市化和城镇化的加快增加了环卫工人的工作量。目前城乡居民区、社区的垃圾收集后普遍采用传统的环卫运载车转运到垃圾中转站。作业时，需要环卫工人将装满垃圾的垃圾桶挂在上料装置上，上料装置将垃圾倒入车厢内。这种人工作业方式不仅费工费时，而且人工操作强度大。

为适应国家创建智慧城市的发展要求，面向国家一、二线城市生活垃圾的高效环保收集与清运，新型智能自装卸式压缩环卫运载车应运而生，新型智能垃圾车转运装备对于助推智慧城市生活垃圾管理、清运行业向着高效发展起了很大作用。

目前所见，国外大多数侧装式垃圾车的垃圾桶抓取装置多采用弧形爪结构，而国内大多数侧装式垃圾车的垃圾桶抓取装置则多采用直线型机械爪结构。美国专利US7559735B2示出的一种侧装式垃圾运载车的垃圾筒抓取装置采用了弧形爪，它很好地贴合了国外垃圾桶筒壁的形状，使抓取更稳固、安全；但是对于国内的方形垃圾桶而言，弧形机械爪并不完全贴合垃圾桶壁，其抓取稳定性有待提高；美国专利US10308429B2着重考虑了机械爪与垃圾桶的贴合性，其弧形爪内侧附有弹性带，用以改善机械爪与垃圾桶的接触性能，然而，观察其弹性带的安装位置，并不能完全包络垃圾桶，因此接触性能同样有待提高。另外，国外的弧形机械爪结构都存在横向占用空间大、导致车厢体积减小的问题。中国专利CN205187054U示出的一种侧装式垃圾运载车的垃圾桶抓取装置采用了直线型机械爪，与弧形爪相比，它的横向占用空间小，使得车厢容积相对较大，行车更安全；但是直线型机械爪也无法很好地贴合垃圾桶筒壁的形状，抓取时存在不牢固的危险隐患。另外，目前所见的垃圾桶抓取装置都不具备横向位置调整装置，这就要求环卫工人在作业时精确停靠环卫运载车，操作难度较大。

实用新型内容

因此，本实用新型实施例提供一种用于夹持垃圾桶的机械爪，有效解决机械手抓取贴合性不好、横向占用空间大和无法调节横向位置的问题。

本实用新型实施例提供一种用于夹持垃圾桶的机械爪，包括：可伸缩杆件，包括固定端和连接所述固定端的伸缩端；齿条，连接所述伸缩端，包括：第一齿部，设于所述齿条的一侧；第二齿部，设于所述齿条相对的另一侧；第一夹持件，其一端为第一夹持件，相对的另一端设有第一弧形齿部；设于所述齿条的所述一侧，所述第一弧形齿部与所述第一齿部啮合；第二夹持件，其一端为第二夹持件，相对的另一端设有第二弧形齿部；设于所述齿条的所述另一侧，所述第二弧形齿部与所述第二齿部啮合；弹性件，连接在所述第一夹持件和所述第二夹持件之间。

本实施例中，所述第一夹持件和所述第二夹持件可实现抱合运动，连同所述弹性件共同包络垃圾桶，使不同姿态下的垃圾桶与所述用于夹持垃圾桶的机械爪均有三处接触，实现垃圾桶的抓取工作。

在本实用新型的一个实施例中，所述伸缩端相对所述固定端伸出时，所述齿条沿第一方向移动，所述第一齿部带动所述第一弧形齿部顺时针转动，所述第二齿部带动所述第二弧形齿部逆时针转动，从而使得所述第一夹持件和所述第二夹持件张开；所述伸缩端相对所述固定端收缩时，所述齿条沿与所述第一方向相反的第二方向移动，所述第一齿部带动所述第一弧形齿部逆时针转动，所述第二齿部带动所述第二弧形齿部顺时针转动，从而使得所述第一夹持件和所述第二夹持件闭合。