[实用新型]一种细胞病理样本机械臂辅助分拣系统

权利要求书

1.一种细胞病理样本机械臂辅助分拣系统，其特征在于，包括底座、多轴机械臂、夹爪、水平移动机构、垂直移动机构和主控制箱；

多轴机械臂、水平移动机构和垂直移动机构均设置在底座上；所述水平移动机构和垂直移动机构均与多轴机械臂相连，用于分别控制多轴机械臂沿水平方向和垂直方向移动；

多轴机械臂与主控制箱相连，主控制箱用于控制多轴机械臂的姿态；夹爪安装在多轴机械臂的末端，用于抓取细胞病理样本；夹爪内侧设有弹性层，弹性层表面设有防滑纹。

2.如权利要求1所述的细胞病理样本机械臂辅助分拣系统，其特征在于，所述水平移动机构包括X轴倍速链和X轴控制箱，X轴控制箱用于控制X轴倍速链运动，使得多轴机械臂在水平方向运动。

3.如权利要求2所述的细胞病理样本机械臂辅助分拣系统，其特征在于，X轴控制箱内设置有X轴控制器，所述X轴控制器与水平位移传感器相连，所述水平位移传感器用于检测水平移动距离。

4.如权利要求1所述的细胞病理样本机械臂辅助分拣系统，其特征在于，所述垂直移动机构包括Y轴倍速链和Y轴控制箱，Y轴控制箱用于控制Y轴倍速链运动，使得多轴机械臂在垂直方向运动。

5.如权利要求4所述的细胞病理样本机械臂辅助分拣系统，其特征在于，Y轴控制箱内设置有Y轴控制器，所述Y轴控制器与垂直位移传感器相连，所述垂直位移传感器用于检测垂直移动距离。

6.如权利要求1所述的细胞病理样本机械臂辅助分拣系统，其特征在于，所述主控制箱还与图像采集装置相连，所述图像采集装置用于采集细胞病理样本所处环境图像并传送至主控制箱内。

7.如权利要求6所述的细胞病理样本机械臂辅助分拣系统，其特征在于，图像采集装置上设置有照明装置，照明装置用于为图像采集装置提供光照。

8.如权利要求1所述的细胞病理样本机械臂辅助分拣系统，其特征在于，多轴机械臂为六个自由度机械臂，六个自由度机械臂的每个关节都由关节控制器驱动，关节控制器与主控制箱相连。

9.如权利要求8所述的细胞病理样本机械臂辅助分拣系统，其特征在于，主控制箱内设置有主控制器，所述主控制器通过线缆与关节控制器相互通信。

10.如权利要求9所述的细胞病理样本机械臂辅助分拣系统，其特征在于，所述主控制器通过无线通信模块与远程监控终端相互通信。