[实用新型]一种细胞病理样本机械臂辅助分拣系统

说明书

本实用新型提供了一种细胞病理样本机械臂辅助分拣系统，包括底座、多轴机械臂、夹爪、水平移动机构、垂直移动机构和主控制箱；多轴机械臂、水平移动机构和垂直移动机构均设置在底座上；所述水平移动机构和垂直移动机构均与多轴机械臂相连，用于分别控制多轴机械臂沿水平方向和垂直方向移动；多轴机械臂与主控制箱相连，主控制箱用于控制多轴机械臂的姿态；夹爪安装在多轴机械臂的末端，夹爪内侧设有弹性层，弹性层表面设有防滑纹。

技术领域

本实用新型属于分拣装置领域，尤其涉及一种细胞病理样本机械臂辅助分拣系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。细胞病理样本一般采用玻片标本形式存储。不同类型的细胞病理样本采用不同标记的玻片标本形式。

发明人发现，目前在医学病理样本智能分拣过程中存在机械臂活动范围窄且容易造成细胞病理样本损坏等问题。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种细胞病理样本机械臂辅助分拣系统，其扩大机械臂活动范围及保障细胞病理样本分拣过程中的完整性。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种细胞病理样本机械臂辅助分拣系统，包括底座、多轴机械臂、夹爪、水平移动机构、垂直移动机构和主控制箱；

多轴机械臂、水平移动机构和垂直移动机构均设置在底座上；所述水平移动机构和垂直移动机构均与多轴机械臂相连，用于分别控制多轴机械臂沿水平方向和垂直方向移动；

多轴机械臂与主控制箱相连，主控制箱用于控制多轴机械臂的姿态；夹爪安装在多轴机械臂的末端，用于抓取细胞病理样本；夹爪内侧设有弹性层，弹性层表面设有防滑纹。

作为一种实施方式，所述水平移动机构包括X轴倍速链和X轴控制箱，X轴控制箱用于控制X轴倍速链运动，使得多轴机械臂在水平方向运动。

作为一种实施方式，X轴控制箱内设置有X轴控制器，所述X轴控制器与水平位移传感器相连，所述水平位移传感器用于检测水平移动距离。

作为一种实施方式，所述垂直移动机构包括Y轴倍速链和Y轴控制箱，Y轴控制箱用于控制Y轴倍速链运动，使得多轴机械臂在垂直方向运动。

作为一种实施方式，Y轴控制箱内设置有Y轴控制器，所述Y轴控制器与垂直位移传感器相连，所述垂直位移传感器用于检测垂直移动距离。

作为一种实施方式，所述主控制箱还与图像采集装置相连，所述图像采集装置用于采集细胞病理样本所处环境图像并传送至主控制箱内。

作为一种实施方式，图像采集装置上设置有照明装置，照明装置用于为图像采集装置提供光照。

作为一种实施方式，多轴机械臂为六个自由度机械臂，六个自由度机械臂的每个关节都由关节控制器驱动，关节控制器与主控制箱相连。

作为一种实施方式，主控制箱内设置有主控制器，所述主控制器通过线缆与关节控制器相互通信。

作为一种实施方式，所述主控制器通过无线通信模块与远程监控终端相互通信。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的细胞病理样本机械臂辅助分拣系统在水平移动机构和垂直移动机构的控制作用下，带动多自由度机械臂运动，在多自由度机械臂灵活运动的基础上，扩大机械臂活动范围及保障细胞病理样本分拣过程中的完整性，具有适应性广和智能化程度高的特点。

附图说明