[实用新型]一种齿轮传动编码器轮组

说明书

本实用新型公开了一种齿轮传动编码器轮组，下筒上面设有环形槽一，环形槽一内底面从下至上依次设有碟簧、碟簧垫片，环形槽一内且高于碟簧垫片从外至内依次设有轴套、中筒、上筒，上筒与中筒上下滑动连接，上筒远下端处沿周设有圆形缺口，圆形缺口内设有弹簧，下筒下端套接设有轮架，下筒两侧面且位于通孔内均设有固定块，固定块外侧面套接设有轴承二，下筒上端套接设有齿轮一，中筒上面一侧处设有固定片，固定片自由端设有角度编码器，角度编码器的输出轴套接设有齿轮二，上筒上面设有支撑板，轮架前后侧处均设有减速机，减速机输入端均设有伺服电机，减速机输出端均设有驱动轮。本实用新型的优点：齿轮强度较大，有效增强载重能力。

技术领域

本实用新型涉及AGV领域，具体是指一种齿轮传动编码器轮组。

背景技术

全方位移动机器人是一类典型的移动机器人系统，具有平面内的完全的3个自由度(前后、左右和自转)，可以在任意时刻实现平面内任意方向的运动(也可以沿轮子平面法线方向运动)，因此，非常适合工作在各种复杂环境，能够在各种狭小环境中高效运动。全方位移动机器人要求驱动轮组可以旋转，为了获取轮组的旋转角度，在驱动轮组上需要设置编码器。

在载重情况下，AGV的轮组需要提供足够的驱动力，为了增加AGV的灵活性，轮组运动时的阻力要小，而且还要适应地面的凹凸不平。在AGV频繁启停、加减速时，传动机构中的缝隙，齿轮传动的级数，行走机构中的间隙，都会产生误差，有些误差还会被放大积累，造成AGV行走精度降低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是解决上述问题，提供一种万向转动的齿轮传动编码器轮组。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种齿轮传动编码器轮组，包括下筒，所述下筒上面设有环形槽一，所述环形槽一内底面设有环形槽二，所述环形槽二内设有轴承一，所述环形槽一内底面从下至上依次设有碟簧、碟簧垫片，所述环形槽一内且高于碟簧垫片从外至内依次设有轴套、中筒、上筒，所述上筒与中筒上下滑动连接，所述上筒远离中筒的侧面下端处沿周设有圆形缺口，所述圆形缺口内设有弹簧，所述下筒下端套接设有轮架，所述轮架两侧面均设有通孔，所述下筒两侧面且位于通孔内均设有固定块，所述固定块外侧面套接设有轴承二，所述轮架外面且与轴承二位置对应处设有固定轴承二的轴承端盖，所述下筒上端套接设有齿轮一，所述中筒上面一侧处设有固定片，所述固定片自由端设有角度编码器，所述角度编码器的输出轴套接设有与齿轮一相啮合的齿轮二，所述上筒上面设有支撑板，所述支撑板上面设有与下筒空腔连通的安装孔，所述轮架前后侧处均设有减速机，所述减速机输入端均设有伺服电机，所述减速机输出端均设有驱动轮。

本实用新型与现有技术相比的优点在于：采用齿轮传动，装配简单，而且由于齿轮强度较大，有效增强载重能力，可适用于更多的工作场合；角度编码器使AGV小车在转动时候用来控制角位移，AGV小车载重或者颠簸时候带动上筒向下运动时，先压缩弹簧，在上筒与碟簧垫片接触后，压缩碟簧，所以上筒和下筒在轴向方向转动的同时具备减震效果。

作为改进，所述角度编码器输出轴与齿轮二之间设有扭簧。

作为改进，所述固定片与角度编码器之间通过塞打螺钉配合固定连接，塞打螺钉配合连接提高精度。

作为改进，所述角度编码器输出轴外侧面且低于齿轮二设有坎肩，所述角度编码器输出轴下面设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接设有固定坎肩的六角螺栓，此种结构便于拆卸安装检修，角度编码器固定片尽量做薄，可以起到缓冲作用，角度编码器的内部做成四边形来固定，起到减少机械加工引起的角度偏差。

作为改进，所述下筒下面设有电缆保护板。

作为改进，所述轴承一设为推力轴承，所述轴承二设为角接触球轴承。

附图说明

图1是本实用新型一种齿轮传动编码器轮组的立体结构示意图。