[实用新型]一种行走机器人

权利要求书

1.一种行走机器人，其特征在于：包括底盘，所述底盘上安装有两个前轮和两个后轮，同侧的前轮和后轮之间通过履带连接，其中一侧的前轮内侧安装有驱动其转动的第一驱动电机，另一侧的后轮内侧安装有驱动其转动的第二驱动电机，所述底盘上方设置有两层层架，下层层架上安装有用以控制第一驱动电机和第二驱动电机的控制装置。

2.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于：上层层架的四个拐角处安装有防撞轮，所述防撞轮中间开设有圆形腔，所述圆形腔内设置有与防撞轮旋转配合的过渡环，过渡环中间设置有固定连接于上层层架上的中间轴，过渡环和中间轴之间设置有涡卷弹簧，所述中间轴上设置有位于防撞轮上、下侧的限位挡板。

3.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于：底盘、下层层架和上层层架通过多根穿过三者的螺栓连接在一起，下层层架和上层层架分别通过一对锁紧螺母连接于螺栓上，所述螺栓上还设置有位于底盘上侧的限位螺母，螺栓头部位于底盘下方，螺栓上套设有位于螺栓头部和底盘之间第一弹簧以及位于限位螺母和底盘之间均第二弹簧。

4.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于：所述控制装置包括安装于下层下架上侧的单片机以及与单片机电性连接的第一继电器和第二继电器，所述第一继电器和第一驱动电机电性连接，第二继电器和第二驱动电机电性连接。

5.根据权利要求2所述的行走机器人，其特征在于：下层层架下侧安装有与单片机电性连接的电池，下层层架前端还安装有与单片机电性连接的超声波测距传感器。