[实用新型]一种行走机器人

说明书

本实用新型涉及一种行走机器人，包括底盘，所述底盘上安装有两个前轮和两个后轮，同侧的前轮和后轮之间通过履带连接，其中一侧的前轮内侧安装有驱动其转动的第一驱动电机，另一侧的后轮内侧安装有驱动其转动的第二驱动电机，所述底盘上方设置有两层层架，下层层架上安装有用以控制第一驱动电机和第二驱动电机的控制装置。本实用新型行走机器人结构简单，设计合理，利用履带来大大增加与地面的接触面积，避免打滑，稳定可靠，省去了转向系统，简化了结构，提高了行走的稳定性，具有较好的防撞性能。

技术领域

本实用新型涉及一种行走机器人。

背景技术

行走机器人（也称机器人小车）具有行动迅速，控制方便的优点，适于各种环境的无人检测、遥控侦察等。现有行走机械人结构复杂，安装难度较大，并且由于体积小、重量轻，轮子和地面之间的摩擦力较小，容易打滑，稳定性差。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种结构简单，稳定可靠，不易打滑的行走机器人，提高了行走的稳定性。

本实用新型采用以下方案实现：一种行走机器人，包括底盘，所述底盘上安装有两个前轮和两个后轮，同侧的前轮和后轮之间通过履带连接，其中一侧的前轮内侧安装有驱动其转动的第一驱动电机，另一侧的后轮内侧安装有驱动其转动的第二驱动电机，所述底盘上方设置有两层层架，下层层架上安装有用以控制第一驱动电机和第二驱动电机的控制装置。

进一步的，上层层架的四个拐角处安装有防撞轮，所述防撞轮中间开设有圆形腔，所述圆形腔内设置有与防撞轮旋转配合的过渡环，过渡环中间设置有固定连接于上层层架上的中间轴，过渡环和中间轴之间设置有涡卷弹簧，所述中间轴上设置有位于防撞轮上、下侧的限位挡板。

进一步的，底盘、下层层架和上层层架通过多根穿过三者的螺栓连接在一起，下层层架和上层层架分别通过一对锁紧螺母连接于螺栓上，所述螺栓上还设置有位于底盘上侧的限位螺母，螺栓头部位于底盘下方，螺栓上套设有位于螺栓头部和底盘之间第一弹簧以及位于限位螺母和底盘之间均第二弹簧。

进一步的，所述控制装置包括安装于下层下架上侧的单片机以及与单片机电性连接的第一继电器和第二继电器，所述第一继电器和第一驱动电机电性连接，第二继电器和第二驱动电机电性连接。

进一步的，下层层架下侧安装有与单片机电性连接的电池，下层层架前端还安装有与单片机电性连接的超声波测距传感器。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型行走机器人结构简单，设计合理，利用履带来大大增加与地面的接触面积，避免打滑，稳定可靠，省去了转向系统，简化了结构，提高了行走的稳定性，具有较好的防撞性能。

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下将通过具体实施例和相关附图，对本实用新型作进一步详细说明。

附图说明

图1是本实用新型实施例侧视图；

图2是本实用新型实施例底盘仰视图；

图3是本实用新型实施例中防撞轮内部构造示意图；

图中标号说明：100-底盘、110-前轮、120-后轮、130-履带、140-第一驱动电机、150-第二驱动电机、160-螺栓、161-锁紧螺母、162-限位螺母、163-第一弹簧、164-第二弹簧、200-下层层架、210-单片机、220-第一继电器、230-第二继电器、240-电池、250-超声波测距传感器、300-上层层架、310-防撞轮、320-过渡环、330-中间轴、340-涡卷弹簧、350-限位挡板。

具体实施方式