[实用新型]一种高自由度六轴机器人

权利要求书

1.一种高自由度六轴机器人，包括六轴机器人本体(1)、带劲法兰(2)和换向连接装置(3)，其特征在于：所述带劲法兰(2)通过螺栓螺母组件安装在六轴机器人本体(1)的末端安装座上，所述带劲法兰(2)与换向连接装置(3)固定连接，所述换向连接装置(3)包括与带劲法兰(2)端部固定的圆孔板(300)，所述圆孔板(300)的中央空腔内固定有伺服电机(301)，所述伺服电机(301)的电机轴外壁与壳体之间安装有旋转电接头，所述旋转电接头的转动体外壁固定有托板(302)，所述伺服电机(301)的电机轴端部同轴固定有传动轴(303)，所述传动轴(303)的外壁通过轴承连接有矩形盒(304)，所述矩形盒(304)的外壁后表面两侧与托板(302)通过连杆(305)连接，所述传动轴(303)的外端固定套接有位于矩形盒(304)内腔的主动锥形齿轮(306)，所述矩形盒(304)的外壁上下表面均通过轴承相对安装有方孔管(310)，所述方孔管(310)的外端水平固定有摇杆(307)，两组所述摇杆(307)的外端安装有卡罩(308)，所述卡罩(308)的上表面中央固定有连接法兰(309)，所述方孔管(310)的内腔滑动插接有方柱(311)，所述方柱(311)的外端通过单向轴承固定有从动锥形齿轮(312)，两组所述单向轴承的转动方向相反，所述从动锥形齿轮(312)与主动锥形齿轮(306)啮合，所述从动锥形齿轮(312)的内壁同轴安装有滑块和圆轨道，所述滑块滑动连接在圆轨道内腔，所述矩形盒(304)的内壁上下均关于方柱中心对称安装有一对电插锁(313)，所述电插锁(313)的插销端部通过滑块与圆轨道连接，所述伺服电机(301)和四组电插锁(313)通过定时器和继电器控制电路与市电连接。

2.根据权利要求1所述的一种高自由度六轴机器人，其特征在于：所述带劲法兰(2)的外壁设置有贯穿通孔和肋板，所述贯穿通孔和肋板交错呈圆形分布。

3.根据权利要求1所述的一种高自由度六轴机器人，其特征在于：所述托板(302)呈圆形且边缘和圆孔板(300)的表面之间通过中心对称的一对F型卡块限位。

4.根据权利要求1所述的一种高自由度六轴机器人，其特征在于：所述卡罩(308)的端口呈缩口状。

5.根据权利要求1所述的一种高自由度六轴机器人，其特征在于：所述圆轨道的内腔填充有润滑脂。