[实用新型]一种高自由度六轴机器人

说明书

本实用新型公开了六轴机器人技术领域的一种高自由度六轴机器人，包括六轴机器人本体、带劲法兰和换向连接装置，所述带劲法兰通过螺栓螺母组件安装在六轴机器人本体的末端安装座上，所述带劲法兰与换向连接装置固定连接，换向连接装置中通过伺服电机驱动托板、矩形盒、连杆、摇杆、卡罩和方孔管组成的整体转动，进而使与连接法兰连接的钻机、机械手等部件在六轴机器人本体旋转时可以再次自转，同时利用电插锁得电伸长，使从动锥形齿轮与主动锥形齿轮啮合，利用方柱和方孔管使摇杆转动，进而卡罩可偏转，提高与连接法兰连接的钻机、机械手等部件的转动灵活性，该装置操作方便，具有市场推广价值。

技术领域

本实用新型涉及六轴机器人技术领域，具体为一种高自由度六轴机器人。

背景技术

伴随着工业自动化进程的发展，将工作环境恶劣、工作内容枯燥的岗位让位给自动化机械已经成为了时代的主流，六轴关节式机器人由于在三维空间内拥有较高的自由度已经成为了一种广泛应用的自动化机器人类型，但现有的六轴关节式机器人由于机械臂的限制，只能够在极小的工作范围内才拥有六种自由度，而当臂部和腰部伸展到极限时，六轴机械人的腕部灵活度不够，工作范围小，如果工件的加工位置出现在局部折凹等复杂形状上时，腕部操作的工作部件很难以正确的角度进行工作，故亟需设计一种末端具有更高自由度，能够在小范围内进行角度调整的新型六轴机器人，基于此，本实用新型设计了一种高自由度六轴机器人，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种高自由度六轴机器人，以解决上述背景技术中提出的现有六轴机器人末端不够灵活的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高自由度六轴机器人，包括六轴机器人本体、带劲法兰和换向连接装置，所述带劲法兰通过螺栓螺母组件安装在六轴机器人本体的末端安装座上，所述带劲法兰与换向连接装置固定连接，所述换向连接装置包括与带劲法兰端部固定的圆孔板，所述圆孔板的中央空腔内固定有伺服电机，所述伺服电机的电机轴外壁与壳体之间安装有旋转电接头，所述旋转电接头的转动体外壁固定有托板，所述伺服电机的电机轴端部同轴固定有传动轴，所述传动轴的外壁通过轴承连接有矩形盒，所述矩形盒的外壁后表面两侧与托板通过连杆连接，所述传动轴的外端固定套接有位于矩形盒内腔的主动锥形齿轮，所述矩形盒的外壁上下表面均通过轴承相对安装有方孔管，所述方孔管的外端水平固定有摇杆，两组所述摇杆的外端安装有卡罩，所述卡罩的上表面中央固定有连接法兰，所述方孔管的内腔滑动插接有方柱，所述方柱的外端通过单向轴承固定有从动锥形齿轮，两组所述单向轴承的转动方向相反，所述从动锥形齿轮与主动锥形齿轮啮合，所述从动锥形齿轮的内壁同轴安装有滑块和圆轨道，所述滑块滑动连接在圆轨道内腔，所述矩形盒的内壁上下均关于方柱中心对称安装有一对电插锁，所述电插锁的插销端部通过滑块与圆轨道连接，所述伺服电机和四组电插锁通过定时器和继电器控制电路与市电连接。

进一步的，所述带劲法兰的外壁设置有贯穿通孔和肋板，所述贯穿通孔和肋板交错呈圆形分布。

进一步的，所述托板呈圆形且边缘和圆孔板的表面之间通过中心对称的一对F型卡块限位。

进一步的，所述卡罩的端口呈缩口状。

进一步的，所述圆轨道的内腔填充有润滑脂。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型在现有的六轴机器人本体的安装座上通过带劲法兰安装换向连接装置，换向连接装置用于安装钻机、机械手等部件，换向连接装置中通过伺服电机驱动托板、矩形盒、连杆、摇杆、卡罩和方孔管组成的整体转动，进而使与连接法兰连接的钻机、机械手等部件在六轴机器人本体旋转时可以再次自转，同时利用电插锁得电伸长，使从动锥形齿轮与主动锥形齿轮啮合，利用方柱和方孔管使摇杆转动，进而卡罩可偏转，提高与连接法兰连接的钻机、机械手等部件的转动灵活性，该装置操作方便，具有市场推广价值。

附图说明