[实用新型]多维度拓展机器人

权利要求书

1.一种多维度拓展机器人，其特征是，包括吊装安装架（1）、圆形轨道（2）、圆形驱动装置、线性伸出机构（7）、线性移动机构和末端执行机构（11）；

圆形轨道（2）固定于吊装安装架（1）上，吊装安装架（1）固定于厂房上方或吊装支架顶部；

圆形驱动装置与圆形轨道（2）间设有行走机构和齿轮驱动机构，行走机构沿圆形轨道（2）上的轨道面（17）循环行走移动，齿轮驱动机构驱动圆形驱动装置在圆形齿轨（3）绕圆形轨道（2）中心转动；

所述线性伸出机构（7）固定在圆形驱动装置上，线性伸出机构（7）随圆形驱动装置以圆形轨道（2）中心旋转；

所述线性移动机构固定在线性伸出机构（7）上，末端执行机构（11）设置在线性移动机构上，线性移动机构带动末端执行机构（11）沿线性伸出机构（7）移动。

2.根据权利要求1所述的多维度拓展机器人，其特征是，吊装安装架（1）为多支撑连接架，连接架的端部向下延伸出吊板，吊板底部向内伸出托板固定在圆形轨道（2）底部。

3.根据权利要求1所述的多维度拓展机器人，其特征是，所述圆形驱动装置包括转动架（5）、行走机构和齿轮驱动机构，齿轮驱动机构包括在圆形轨道（2）侧面上的圆形齿轨（3）和与圆形齿轨（3）间啮合的两组驱动齿轮（4），转动架（5）设置在吊装安装架（1）下方,吊装安装架（1）设有转动电机（18），转动电机输出轴连接于转动架（5）的转动中心，行走机构和驱动齿轮（4）设置在转动架（5）端部，转动架（5）转动带动驱动齿轮（4）沿圆形齿轨（3）圆周运动。

4.根据权利要求3所述的多维度拓展机器人，其特征是，行走机构包括行走架（13）和支撑行走轮（6），支撑行走轮（6）安装在行走架（13）上，每个行走架安装有两个支撑行走轮（6），行走架固定在转动架（5）的端部位置，圆形轨道（2）的轨道面（17）为上部的圆环面，支撑行走轮（6）随转动架（5）在圆环面上循环运行，转动架（5）上设有至少两组行走机构，行走机构支撑转动架（5）、固定连接机构以及预执行操作的物料。

5.根据权利要求3所述的多维度拓展机器人，其特征是，转动架（5）下部固定所述线性伸出机构（7），线性伸出机构（7）设线性移动机构，线性移动机构为直线驱动机构，所述末端执行机构（11）设置在线性移动机构上。

6.根据权利要求5所述的多维度拓展机器人，其特征是，线性伸出机构（7）上设有一级伸缩臂（10），伸缩臂（10）与线性伸出机构（7）之间为一级线性移动机构（8），一级线性移动机构（8）驱动伸缩臂（10）沿线性伸出机构（7）前后移动，二级线性移动机构（9）设置在伸缩臂（10）下方，末端执行机构（11）设置在二级线性移动机构（9）上，二级线性移动机构（9）带动末端执行机构（11）沿伸缩臂（10）前后移动。

7.根据权利要求5所述的多维度拓展机器人，其特征是，直线驱动机构为齿轮齿条传动副、丝杠螺母传动副、同步带传动副、液压缸式推出机构中的一种。

8.根据权利要求5所述的多维度拓展机器人，其特征是，末端执行机构（11）固定于末端执行机构基座（12）上，末端执行机构基座（12）安装在二级线性移动机构（9）的运动部件上。