[实用新型]多维度拓展机器人

说明书

本发明涉及一种多维度拓展机器人，属于一种工业机器人。本发明采用的技术方案是：包括圆形轨道、圆形驱动装置、线性伸出机构、线性移动机构和末端执行机构；圆形轨道设有吊装安装架，吊装安装架固定于圆形轨道至少三点位置，吊装安装架固定于厂房上方或悬空的安装固定位置；圆形驱动装置与圆形轨道间设有行走机构和齿轮驱动机构，行走机构沿圆形轨道上的轨道面循环行走移动，齿轮驱动机构驱动圆形驱动装置在圆形轨道上绕圆形轨道中心转动。本发明机器人安装在厂房上方或其他吊装支架顶部，解决抓举机器人、组装及生产机器人、物料搬运机器人的臂展局限和基础空间占用率高的问题。

技术领域

本发明涉及一种多维度拓展机器人，属于一种工业机器人。

背景技术

随着智能制造、新旧动能转换等方针和政策的提出，机械装备自动化、信息化、智能化成为工业领域研究热点。吊装搬运、装配分拣是生产制造和仓储运输等行业领域的重要环节，目前多采用桁架式机构和工业串/并联机器人。桁架式机构包括天车、岸桥、悬臂起重机等，其均采用线性运动机构，普遍存在空间占用率高、空间运行范围小、灵活性差、效率低等问题；工业串/并联机器人，其可具备2-8等多个自由度，具有空间位姿丰富、灵活性高、定位精度高等优点，但其承载能力相对较小、成本较高。

发明内容

本发明提供一种多维度拓展机器人，解决目前工业作业环境下抓举机器人、组装及生产机器人、物料搬运机器人的臂展局限以及基础空间占用率高等问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

多维度拓展机器人，包括圆形轨道、圆形驱动装置、线性伸出机构、线性移动机构和末端执行机构；

圆形轨道设有吊装安装架，吊装安装架固定于圆形轨道至少三点位置，吊装安装架固定于厂房上方或悬空的安装固定位置；

圆形驱动装置与圆形轨道间设有行走机构和齿轮驱动机构，行走机构沿圆形轨道上的轨道面循环行走移动，齿轮驱动机构驱动圆形驱动装置在圆形轨道上绕圆形轨道中心转动；

所述线性伸出机构固定在圆形驱动装置上，线性伸出机构随圆形驱动装置以圆形轨道为中心旋转；

所述线性移动机构固定在线性伸出机构上，末端执行机构设置在线性移动机构上，线性移动机构带动末端执行机构沿线性伸出机构移动。

作为优选，吊装安装架为十字架，十字架的端部向下延伸出吊板，吊板底部向内伸出托板用于固定圆形轨道底部。

作为优选，转动架设置在吊装安装架下方,吊装安装架设有转动电机，转动电机输出轴连接于转动架的转动中心，所述圆形驱动装置包括设置在圆形轨道侧面上的圆形齿轨、与圆形齿轨间啮合的两组驱动齿轮、行走机构和转动架，行走机构和驱动齿轮设置在转动架端部，转动架转动带动驱动齿轮沿圆形齿轨及行走机构在圆形轨道面上移动。

作为优选，行走机构包括行走架和支撑行走轮，支撑行走轮安装在行走架上，每个行走架安装有两个支撑行走轮，行走架固定在转动架的端部位置，圆形轨道的轨道面为上部的圆环面，支撑行走轮沿圆环面循环运行，转动架上设有至少两组行走机构，行走机构支撑转动架（5）、固定连接机构以及预执行操作的物料。

作为优选，转动架下部固定所述线性伸出机构，线性伸出机构设置两级或多级线性移动机构，线性移动机构为直线驱动机构，所述末端执行机构设置在线性移动机构上。

作为优选，线性伸出机构上设有一级伸缩臂，伸缩臂与线性伸出机构之间为一级线性移动机构，一级线性移动机构驱动伸缩臂沿线性伸出机构前后移动，二级线性移动机构设置在伸缩臂下方，末端执行机构设置在二级线性移动机构上，二级线性移动机构带动末端执行机构沿伸缩臂前后移动。

作为优选，直线驱动机构为齿轮齿条传动副、丝杠螺母传动副、同步带传动副、液压缸式推出机构中的一种。