[实用新型]一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统

说明书

本实用新型属于工业机器人的搬运应用领域，涉及搬运机器人末端工具，特别是涉及一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统，包括连接部，驱动部和限位导向部，所述连接部与机器人本体安装固定实现工具系统和机器人本体的连接，该连接部还与限位导向部一体安装；所述连接部内安装有一台步进电机，该步进电机的输出端和驱动部一体连接驱动，所述驱动部内安装有多个真空吸盘，多个真空吸盘与限位导向部进行配合，在驱动部的驱动下相邻真空吸盘之间的间距可发生变化。

技术领域

本实用新型属于工业机器人的搬运应用领域，涉及搬运机器人末端工具，特别是涉及一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统。

背景技术

工业机器人技术迅猛发展，使得工业机器人的稳定性、可靠性、定位精度等大幅度提升，从而使得其在众多工业生产领域得到广泛应用。小型4轴工业机器人在电子产品生产领域应用较多，通常目标产品具有多样性，具有形状相同，尺寸各异的特点，要求工业机器人能够适应不同尺寸目标产品的取放操作，单一的固定式末端工具很难满足任务要求。目前，市场上多采用更换末端工具的方法来实现对不同目标产品的操作，使用更换末端工具方式时，增加了作业工序、作业时间，并且结构复杂，使用成本较高。

所以，针对目前现有技术中存在的上述缺陷，实有必要进行研究，以提供一种可抓取多种尺寸物料的机器人末端工具，解决现有技术中存在的作业工序多，作业时间长、结构复杂、使用成本较高的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种不需频繁更换末端工具，缩短无效作业时间、提高工作效率，且能够自动适应不同尺寸电子产品机器人末端工具。

一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统，其特征在于：包括连接部，驱动部和限位导向部，所述连接部与机器人本体安装固定实现工具系统和机器人本体的连接，该连接部还与限位导向部一体安装；所述连接部内安装有一台步进电机，该步进电机的输出端和驱动部一体连接驱动，所述驱动部内安装有多个真空吸盘，多个真空吸盘与限位导向部进行配合，在驱动部的驱动下相邻真空吸盘之间的间距可发生变化。

进一步的，所述连接部包括电机固定板，机器人连接件和连接柱，所述电机固定板的上端面内安装有所述的步进电机，该电机固定板的中部制出一个通孔，所述步进电机的输出轴与该通孔位置对应，输出轴处于通孔不遮蔽的敞开状态，所述电机固定板的下端面内均匀间隔安装有多个连接柱，多个连接柱的下端部共同安装有所述的限位导向部，所述机器人连接件安装在电机固定板的上端面内，罩装在步进电机的外部。

进一步的，所述限位导向部包括一个滑道板，该滑道板通过所述的连接柱平行安装在电机固定板的下方；所述滑道板为正多边形，其每条侧边的中部位置均向内延伸制出一个U型滑道，每个U型滑道均在相应侧边的边缘位置制出开口。

进一步的，所述驱动部采用一块驱动板，该驱动板安装在电机固定板和滑道板之间的间隙内，所述驱动板中部和步进电机的输出轴一体固定，在步进电机作用下可进行周向转动。

进一步的，所述驱动板为圆形，该驱动板位于圆心旁侧的位置均匀间隔制出多个驱动槽，每个驱动槽均为弧形，将弧形的两端设置为近端和远端，其中近端与圆心位置间距小，远端与圆心位置间距大。

进一步的，驱动板内制出的驱动槽和滑道板内制出的U型滑道的数量和位置相对应。

进一步的，所述真空吸盘均包括吸盘杆和吸盘，每个所述的驱动槽内均滑动安装有一吸盘杆，所述吸盘杆垂直于滑道板和驱动板，该吸盘杆的两侧端部分别由滑道板的下端面和驱动板的上端面穿出，所述吸盘杆的外周制有外螺纹，通过该外螺纹在吸盘杆的外周安装有导向螺母和驱动螺母，所述吸盘杆通过驱动螺母滑动套装在驱动板制出的驱动槽内，该吸盘杆通过导向螺母滑动嵌装在滑道板制出的U型滑道内，每个所述吸盘杆的下端部均安装有所述的真空吸盘。

本发明的优点和积极效果是：