[实用新型]一种码垛机器人抓手翻转组件

说明书

本实用新型公开了一种码垛机器人抓手翻转组件，属于码垛机器人技术领域，解决了码垛机器人上切换多种抓手的转换机构在切换抓手时定位精度低的问题，本实用新型包括定子组件和转子组件，所述定子组件安装于转子组件内，定子组件与转子组件之间通过转轴连接，所述定子组件包括安装座，所述安装座内安装有电机，所述电机连接有减速器，所述减速器穿过安装座与转子组件连接，所述转子组件上安装有至少两个定位气缸组件，所述安装座上开设有与定位气缸组件配合的定位孔。本实用新型的翻转组件定位精度高，可避免产生误差干涉，使用灵活。

技术领域

本实用新型属于码垛机器人技术领域，具体涉及一种码垛机器人抓手翻转组件。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。复杂的包装种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。该类机器人大大节省了劳动力，节省空间，运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人占用空间灵活紧凑。能够使在较小的占地面积范围内，建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

生产包装流水线上存在多种包装方式并存的情况，故而将多种抓手揉和在码垛机器人的一个末端执行器上面，是一种最为简洁的适应方式，而其中用于切换多种抓手的转换机构显得尤为重要，其需要满足转换时灵活快速、位置精准等要求，同时不能在切换过程中对气路系统、线路布局产生影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：

为解决码垛机器人上切换多种抓手的转换机构在切换抓手时定位精度低的问题，提供一种码垛机器人抓手翻转组件。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种码垛机器人抓手翻转组件，其特征在于，包括定子组件和转子组件，所述定子组件安装于转子组件内，定子组件与转子组件之间通过转轴连接，所述定子组件包括安装座，所述安装座内安装有电机，所述电机连接有减速器，所述减速器穿过安装座与转子组件连接，所述转子组件上安装有至少两个定位气缸组件，所述安装座上开设有与定位气缸组件配合的定位孔。

进一步地，所述定位气缸组件由依次连接的定位气缸、连接套和定位销轴组成，所述定位销轴的轴径与定位孔的孔径相同。

进一步地，所述定子组件上设置有末端连接座，所述转子组件上设置有转换连接板，所述转换连接板对称于定子组件的两侧设置有至少两组。

进一步地，所述定子组件上安装有零位开关，所述零位开关为红外检测器，红外检测器的发射端朝向转子组件安装。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的抓手翻转组件具备气缸定位组件，当需要进行切换抓手时，电机带动减速器运动，使外围的转子沿转轴转动至指定位置，此时两个定位气缸组件伸出，将定位销轴插入该处的定位孔中，锁紧转子组件，避免了转子组件在到达指定位置后受到干涉产生偏差，提高了翻转组件切换的位置精度，同时本实用新型的抓手翻转组件设置多组转换连接板，使各个抓手处于不同方向上，不会在切换过程中对气路系统、线路布局产生影响，使用时灵活快速；本实用新型的零位开关可通过红外感应检测翻转组件在切换后是否准确完成了系统回零操作，进一步保证在下次切换时的角度和位置的精度。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构图；

图2为本实用新型的剖视图。