[实用新型]一种带机械手的打捞爬行器

说明书

本实用新型公开了一种带机械手的打捞爬行器，包括车体，在车体的底部设有车轮，在车体的前端设有内窥镜，在车体的上方设有打捞装置；打捞装置包括底板，在底板的前端通过推杆固定板固定设有电动推杆，在底板的中后段设有滑槽；电动推杆的伸缩端固定连接有滑块固定座，滑块固定座的下方固定设有与滑槽相匹配的滑块；在滑块固定座的另一端通过固定框固定设有安装架，安装架的两侧通过转轴转动连接有旋转固定板，旋转固定板一侧的转轴由设置在所述安装架内的翻转电机驱动；在旋转固定板的后端通过旋转轴套连接有机械手。本实用新型设计合理，结构紧凑，安装方便，夹紧爪之间的转动顺畅不卡顿，可实现不同位置物品的打捞，位置调节方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种带机械手的打捞爬行器。

背景技术

在对管道、容器、腔体内部的物品进行抓取时，由于管道的特殊性，不能人手直接进行抓取，通常要采用机械人。现有的机械人有手动控制的，但是夹取物品时力道控制不到位，物品容易中途脱落。有的机械人结构太过复杂不适合用于管道、腔体等内部。现有常用于抓取东西的机械人抓取物品的大小不能调节，使抓取的物品不牢靠。另外现有机器人的抓取方位受限，不能实现全方位进行物品抓取，这就给管道或腔体内部物品清除带来局限性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种控制方便、抓取物品稳定牢固、可抓取不同大小物品、可实现全方位抓取的带机械手的打捞爬行器。

为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种带机械手的打捞爬行器，包括车体，在所述车体的底部设有车轮，在所述车体的前端设有内窥镜，在所述车体的上方设有打捞装置；

所述打捞装置包括设置在所述车体上方的底板，在所述底板的前端通过推杆固定板固定设有电动推杆，在所述底板的中后段设有滑槽；所述电动推杆的伸缩端固定连接有滑块固定座，所述滑块固定座的下方固定设有与所述滑槽相匹配的滑块；在所述滑块固定座的另一端通过固定框固定设有安装架，所述安装架的两侧通过转轴转动连接有旋转固定板，所述旋转固定板一侧的转轴由设置在所述安装架内的翻转电机驱动；在所述旋转固定板的后端通过旋转轴套连接有机械手；所述旋转轴套由设置在所述旋转固定板内的旋转电机驱动。

针对上述技术方案，爬行器可以在管道或腔体内移动，通过内窥镜对周围环境进行检测，通过打捞装置将物品或杂物取出；电动推杆推动滑块固定座带动滑块在滑槽内滑动，从而使机械手实现前后移动，用于打捞不同深度的物品；翻转电机带动翻转固定板一侧的转轴转动，进而使翻转固定板带动机械手上下倾斜，实现不同高度物品的打捞；转动电机通过旋转轴套带动机械手旋转，使机械手实现不同角度的打捞；通过上述控制可以使机械手实现不同位置的物品打捞。

优选的，所述机械手包括通过旋转轴套与所述旋转固定板连接的支撑板和设置在所述支撑板上的抓取装置，在所述支撑板的一侧设有传动孔；所述抓取装置包括相互啮合的主动旋转臂和从动旋转臂，以及两个分别与所述主动旋转臂和从动旋转臂转动连接的夹紧爪；所述抓紧爪通过夹紧支臂与支撑板转动连接，所述主动旋转臂通过传动孔与转动电机转动连接。

转动电机驱动主动旋转臂进行转动，同时使与主动旋转臂相啮合的从动旋转臂一起转动，主动旋转臂和从动旋转臂的转动分别带动两个夹紧爪进行运动，夹紧支臂随夹紧爪转动，并用来控制夹紧爪的位置，确保夹紧爪的稳定性，使夹紧爪抓取的物品更加稳固，不易脱落。传动孔设置在固定板的一侧使设计更加合理，有利于整体结构的小型化。

优选的，两个所述夹紧爪相对设置，且所述夹紧爪前端的内侧呈锯齿状。当抓取的物品直径较小时直接由夹紧爪前端进行夹紧取出，锯齿状增加物品与夹紧爪之间的摩擦力，使抓取的物品更加稳定。