[实用新型]一种舵轮驱动总成辅助转向机构

说明书

本实用新型涉及一种舵轮驱动总成辅助转向机构，包括中控系统，转向电机，转向齿圈，能够相对车身转动的舵轮支架和安装在舵轮支架上的驱动轮组件；转向电机能与中控系统相连，驱动舵轮支架转动；转向电机上连接有用于检测电机转向角度的增量式编码组件，转向齿圈上设有检测舵轮支架实际转向角度绝对值编码组件；中控系统能与增量式编码组件和绝对值编码组件相连，并根据两者的数据偏差值控制舵轮支架调整实际转向角度。本方案在转向齿圈上设置设有绝对值编码组件，辅助用于检测电机转向角度的增量式编码器确认舵轮支架的实际转向角度，中控系统可以根据增量式编码组件和绝对值编码组件的数据偏差值，控制驱动电机调整舵轮支架调整实际转向角度。

技术领域

本实用新型涉及驱动总成领域，尤其涉及一种舵轮驱动总成辅助转向机构。

背景技术

AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学等自动引导装置的运输工具，他能够沿着规定好的引导路径形式，在运输的过程中不需要驾驶员来对其进行驾驶，而是利用电脑来控制其行进路线及行为，或是利用粘贴在底板上的电磁轨道来对AGV进行引导。由于AGV的运动主要依靠主动轮与从动轮结合，比其他非轮式的移动机器人具有行动快捷、灵活高效及安全性好等优势。

现有技术中的大多数AGV运输车的舵轮驱动总成存在转向精度低，误差大，常常导致AGV运输车辆在自动行使过程中出现偏离航向以及不能及时对突发状况做出反馈的现象，严重影响设备行驶使用性能，存在安全隐患。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种转向精度高，结构简单，安装方便的舵轮驱动总成辅助转向机构。

为了实现上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：一种舵轮驱动总成辅助转向机构，包括中控系统，转向电机，转向齿圈，能够相对车身转动的舵轮支架和安装在舵轮支架上的驱动轮组件；转向电机能与中控系统相连，驱动舵轮支架转动；转向电机上连接有用于检测电机转向角度的增量式编码组件，转向齿圈上设有检测舵轮支架实际转向角度绝对值编码组件；中控系统能与增量式编码组件和绝对值编码组件相连，并根据两者的数据偏差值控制舵轮支架调整实际转向角度。本方案通过在转向齿圈上设置设有检测舵轮支架实际转向角度绝对值编码组件，辅助用于检测电机转向角度的增量式编码器确认舵轮支架的实际转向角度，中控系统可以根据增量式编码组件和绝对值编码组件的数据偏差值，控制驱动电机调整舵轮支架调整实际转向角度。

进一步地，转向齿圈包括固定在舵轮支架上端的内圈和固定在车身上的外圈，内圈位于外圈内侧且内圈能相对外圈转动；绝对值编码组件包括绝对值编码器和感应磁铁，绝对值编码器固定在外圈上，感应磁铁固定在内圈上，使感应磁铁相对绝对值编码器运动。通过将绝对值编码器与感应磁铁分别设置在转向齿圈的外圈与内圈上，使感应磁铁相对绝对值编码器运动，感应磁铁固定在舵轮支架上，进而绝对值编码器通过检测感应磁铁的运动，进而检测舵轮支架相对于车身的转向角度。

进一步地，外圈上设有绝对值编码器安装支架，内圈上设有感应磁铁安装支架，使感应磁铁位于绝对值编码器下侧，使感应磁铁在绝对值编码器感应区域中旋转。绝对值编码器的基本原理是利用霍尔效应，在半导体上外加与电流方向垂直的磁场，会使得半导体中的电子与空穴受到不同方向的洛伦兹力而在不同方向上聚集，在聚集起来的电子与空穴之间会产生电场，电场力与洛伦兹力产生平衡之后，不再聚集，此时电场将会使后来的电子和空穴受到电场力的作用而平衡掉磁场对其产生的洛伦兹力，使得后来的电子和空穴能顺利通过不会偏移，这个现象称为霍尔效应。而产生的内建电压称为霍尔电压。绝对值编码器可以根据电势差值通过自定义算法判断出实际旋转角度。

进一步地，转向电机固定设置在舵轮支架上，其轴伸端设有转向齿轮，转向齿轮能与转向齿圈啮合，驱动舵轮支架旋转。本方案通过将转向电机固定在舵轮支架上，并使其轴伸端的转向齿轮与转向齿圈的外圈啮合，而转向齿轮外圈固定在车身上，反作用力驱动转向齿轮绕外圈运动，从而舵轮支架及转向电机相对外圈转动。