[实用新型]射孔弹壳体上凹槽的自动贴标装置

权利要求书

1.一种射孔弹壳体上凹槽的自动贴标装置，其特征在于，包括输送线和至少一个贴标单元，所述贴标单元沿输送线的运行方向分布，所述贴标单元包括：

定位机构，所述定位机构与输送线上的射孔弹壳体配合使得射孔弹壳体停止移动进行定位；

视觉检测机构，用于检测输送线上的已经定位的射孔弹壳体的凹槽与输送线运动方向的夹角参数；

贴标机械手，所述贴标机械手从自动贴标供料机上拾取标签，并根据视觉检测机构的反馈调整方位使其贴标位置与射孔弹壳体的凹槽方位匹配。

2.根据权利要求1所述的射孔弹壳体上凹槽的自动贴标装置，其特征在于，所述定位机构位于输送线上方，所述定位机构包括双轴气缸和两个相对设置的夹爪，所述双轴气缸的输出端与两个夹爪连接，并带动夹爪开闭夹住射孔弹壳体或松开射孔弹壳体。

3.根据权利要求2所述的射孔弹壳体上凹槽的自动贴标装置，其特征在于，所述夹爪的内侧设有V型槽，所述V型槽的开口朝向与其相对设置的另一个夹爪上的V型槽。

4.根据权利要求1所述的射孔弹壳体上凹槽的自动贴标装置，其特征在于，所述贴标机械手包括贴标机械手本体和贴标抓手，所述贴标抓手包括吸盘，所述吸盘通过吸盘安装板与贴标机械手本体的末端连接。

5.根据权利要求4所述的射孔弹壳体上凹槽的自动贴标装置，其特征在于，所述吸盘的中部为扁平结构，所述吸盘的下部为与射孔弹壳体的凹槽匹配的仿形结构，所述吸盘上设有接气孔和吸嘴。

6.根据权利要求4所述的射孔弹壳体上凹槽的自动贴标装置，其特征在于，所述机械手本体包括支撑架、X轴线性模组以及Z轴线性模组，所述X轴线性模组与支撑架连接，所述Z轴线性模组与X轴线性模组的输出端连接，所述Z轴线性模组的底部安装有连接板，所述连接板上安装有旋转电机和同步带轮组，所述贴标抓手通过花键轴与同步带轮组连接，所述旋转电机通过同步带轮组带动花键轴转动使贴标抓手的贴标位置与射孔弹壳体的凹槽对位。

7.根据权利要求1所述的射孔弹壳体上凹槽的自动贴标装置，其特征在于，所述输送线上设有至少一个导向隔板，所述导向隔板将输送线分隔成多个输送道，每个输送道上设有与其对应的贴标单元和拨弹机构，所述拨弹机构设置在输送道的入口处，并将射孔弹壳体拨入对应的输送道。

8.根据权利要求7所述的射孔弹壳体上凹槽的自动贴标装置，其特征在于，所述拨弹机构包括安装底板、驱动气缸以及安装有拨杆的转轴，所述转轴转动安装在安装底板上，所述驱动气缸的输出端通过驱动杆与转轴连接，并带动转轴旋转使拨杆拨动射孔弹壳体进入对应输送道。

9.根据权利要求8所述的射孔弹壳体上凹槽的自动贴标装置，其特征在于，所述拨杆用于触碰射孔弹壳体的接触面为圆弧面。

10.根据权利要求1至9任一项所述的射孔弹壳体上凹槽的自动贴标装置，其特征在于，所述贴标单元还包括机架，所述定位机构、视觉检测机构、贴标机械手以及自动贴标供料机均设置在机架的内部。