[实用新型]夹具及具有其的机械手组件

说明书

本实用新型公开了一种夹具及具有其的机械手组件，夹具包括：固定支架；吸盘，吸盘设在固定支架的下方；夹紧气缸，夹紧气缸包括固定件和转动件，转动件的一端与固定件转动连接，夹紧气缸为至少两个,固定件设在固定支架上使得至少两个夹紧气缸的转动件在夹紧状态下时吸盘位于夹紧中心的贴近固定支架的一侧；夹紧组件，夹紧组件与夹紧气缸一一对应，夹紧组件的一端与转动件的另一端连接，夹紧气缸驱动固定支架两侧的夹紧组件朝向和远离彼此的方向移动；角度调节装置，角度调节装置与夹紧组件的另一端连接，角度调节装置具有与物料接触的夹持面，夹持面与竖直面之间的角度可调节。根据本实用新型的夹具，可以提高待搬运产品固定的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，尤其是涉及一种夹具及具有其的机械手组件。

背景技术

相关技术中，应对社会劳动力的减少，人工成本的增加，推动经济的快速发展，工业自动化的成为了必要，工厂使用越来越多的机械手代替人工进行批量产品的生产作业，既可以节约成本，又可以保证摆放的一致性。对于需要多种尺寸的纸盒、塑料盒体、塑料软包装混合抓取搬运的情况，需要机械手能够去进行抓取不同尺寸规格的纸盒、塑料盒体、塑料软包装。现有的夹具通常采用吸盘吸取具有一定硬度的塑料袋或纸箱，对于塑性较高的塑料袋，搬运时存在明显晃动及脱落的风险，无法满足节拍，无法进行快速吸取搬运。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种夹具，所述夹具吸附固定待搬运件的可靠性高。

本实用新型还提出一种机械手组件，所述机械手组件包括上述夹具。

根据本实用新型实施例的夹具，包括：固定支架；吸盘，所述吸盘设在所述固定支架的下方；夹紧气缸，所述夹紧气缸包括固定件和转动件，所述转动件的一端与所述固定件转动连接，所述转动件的转动轴线沿第一方向延伸，所述夹紧气缸为至少两个，所述固定件设在所述固定支架上使得至少两个所述夹紧气缸的所述转动件在夹紧状态下时所述吸盘位于夹紧中心的贴近所述固定支架的一侧；夹紧组件，所述夹紧组件与所述夹紧气缸一一对应，所述夹紧组件的一端与所述转动件的另一端连接，在第二方向上，所述固定支架相对的两侧中的每侧均设有至少一个所述夹紧组件，所述第二方向与所述第一方向垂直且所述第二方向位于水平面内，所述夹紧气缸驱动所述固定支架两侧的所述夹紧组件朝向和远离彼此的方向移动；角度调节装置，所述角度调节装置与所述夹紧组件的另一端连接，所述角度调节装置具有与物料接触的夹持面，所述夹持面与竖直面之间的角度可调节，在夹紧状态，所述夹持面的至少部分位于所述吸盘的下方。

根据本实用新型实施例的夹具，通过在固定支架的下方设有吸盘，并在固定支架上设置夹紧气缸，在夹紧气缸的转动件的远离固定件的一端设置夹紧组件，并且夹紧组件为多个且分布在固定支架相对的两侧，由此既可以通过吸盘吸附待搬运产品，并可以在吸盘吸附力不足的情况下可以通过夹紧组件进一步夹紧待搬运产品，从而提高待搬运产品固定的可靠性，实现吸附产品的稳定快速的搬运。另外，在夹紧组件的远离转动件的一端设有角度调节装置，角度调节装置的与待搬运产品接触的夹持面与竖直面之间的角度可调，从而可以实现对于不同尺寸的产品，均能够使得夹持面与待搬运产品的外壁面更好的贴合，从而进一步提高待搬运产品固定的可靠性，实现吸附产品的稳定快速的搬运。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹紧组件包括：压臂，所述压臂包括竖直臂和水平臂，所述竖直臂的上端与所述转动件连接，所述水平臂与所述竖直臂的下端连接；转接块，所述转接块包括横向块和竖直块，所述横向块与所述水平臂连接，所述竖直块与所述横向块连接且向下延伸，所述角度调节装置与所述竖直块连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述转接块为多个，多个所述转接块沿所述水平臂的长度方向间隔开，每个所述转接块上均连接一个所述角度调节装置。

根据本实用新型的一些实施例，所述角度调节装置包括：角度调节器，所述角度调节器与所述夹紧组件连接；压头，所述压头与所述角度调节器连接，所述压头形成所述夹持面。