[实用新型]一种利用滚动摩擦抬起车辆的叉臂及车辆搬运机器人

说明书

本实用新型属于智能泊车技术领域，公开一种利用滚动摩擦抬起车辆的叉臂及车辆搬运机器人。所述叉臂包括叉臂固定板和叉臂本体，叉臂固定板和叉臂本体的一端垂直相连；所述叉臂本体与车轮相对的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座内安装有多排结构的滚动组件，且所述滚动组件的滚动轴套的尺寸随着其位置在轮毂限位座内由内向外而逐渐减小。当叉臂与轮胎接触，并向轮胎施加水平挤压力，以促使车辆整体脱离地面时，滚动组件能够将滑动摩擦转化为滚动摩擦，大大减少了车辆搬运机器人在抬起车辆时所需的力，节约了能源，降低了成本。

技术领域

本实用新型属于智能泊车技术领域，涉及一种智能车辆搬运机器人用叉臂，具体涉及一种智能车辆搬运机器人用的利用滚动摩擦抬起车辆的叉臂及车辆搬运机器人。

背景技术

随着家庭用车的普及度的增大，城市内车辆也随之增多，但城市内停车位却增加有限，而且城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张。随着人们生活水平的提高，对占地面积小、自动化水平高的停车方式的需求逐渐增加。采用智能车辆搬运机器人将车辆搬运到停车位，来替代人工寻找停车位停车，能够有效增加相同面积下的停车位数，且在停车或取车高峰期也不会出现停车场内堵塞的情况。这种停车方式和智能车辆搬运机器人受到了很多人的期待和青睐。其中，最重要的设备就是智能车辆搬运机器人。

目前，市场上已经出现了多种不同结构的智能车辆搬运机器人，其中采用叉臂夹抱车辆轮胎促使车辆脱离地面的车辆搬运机器人，因为具有体积小、运动灵活、不需场地改造或建造大型设备，而具有广阔的应用前景。这种车辆搬运机器人在叉臂与车辆轮胎接触后，通过向轮胎施加水平方向上的挤压力，使叉臂与轮胎发生相对运动，使轮胎的胎面压在叉臂的上表面上，即叉臂将轮胎托住，从而达到将车辆抬起的效果。

但是，现有的车辆搬运机器人上采用的叉臂在使用中发现，一般叉臂需要较大的力才能使车轮将车辆抬起，甚至无法抬起某些前后配重相差较大的车辆或者较重的车辆，同时，又有将轮胎夹爆胎的可能。这是因为，叉臂与轮胎之间存在摩擦力，且叉臂与地面之间存在明显的高度差。轮胎既需要克服叉臂与轮胎之间的摩擦力，又需要越过叉臂与地面之间的高度差，才能压在叉臂上。随着车辆重量的增加，将车辆抬起的过程所需的挤压力越大。当所需挤压力超过驱动装置能够提供的最大力，该叉臂就不能抬起该车辆。同时，随着挤压力的增加，将轮胎夹爆胎的可能性也增大。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本实用新型的目的是针对现有的车辆搬运机器人用叉臂难以抬起某些较重或前后配重相差较多的车辆的问题，及存在将车胎夹爆胎的风险的问题，设计一种利用滚动摩擦抬起车辆的车辆搬运机器人用叉臂及车辆搬运机器人。

本实用新型采用的技术方案如下所述：

本实用新型提供一种利用滚动摩擦抬起车辆的车辆搬运机器人用叉臂，包括叉臂固定板1和叉臂本体2，叉臂固定板1和叉臂本体2的一端垂直相连。所述叉臂本体2与车轮相对的位置设有轮毂限位座3，所述轮毂限位座3内安装有多排结构的滚动组件4。且全部或外侧部分所述滚动组件4的滚动轴套5的尺寸随着其位置在轮毂限位座3内由内向外而逐渐减小。

进一步的，所述滚动组件4包括滚动轴套5、滚子轴6和轴架7，滚动轴套5套装在滚子轴6上，所述滚子轴6的两端固定连接在轴架7上，所述轴架7与轮毂限位座3的两个侧面固定连接。

进一步的，所述轴架7包括一个横向支架8、两个第一纵向支架9和一个或多个第二纵向支架10。所述横向支架8位于滚动组件4的后侧。所有第一纵向支架9和第二纵向支架10相互平行，第一纵向支架9位于滚动组件4的左右两侧，第二纵向支架10位于滚动组件4的中部，且都与横向支架8固定连接。所述滚子轴6安装在两个纵向支架之间。所述轴架7通过第一纵向支架9与轮毂限位座3固定连接。

进一步的，所述横向支架8为块状结构，所述第一纵向支架9和第二纵向支架10的底部设置了一个或多个横向的固定支架11。

进一步的，所述轴架7还包括第三纵向支架12，所述第三纵向支架12与第一纵向支架9固定连接。