[实用新型]一种爬行器云台防抖装置及爬行器

说明书

本实用新型涉及移动机器人领域，提供了一种爬行器云台防抖装置，包括：基座、升降架、云台支座，所述云台支座通过所述升降架与所述基座连接，所述升降架上端与所述云台支座铰接，所述升降架下端与所述基座铰接，所述升降架包括主升降板、伸缩驱动杆，所述伸缩驱动杆伸缩时驱动所述云台支座升降，所述基座上靠近所述主升降板下端外侧处设置有限位靠肩，当所述云台支座升高到最高位置处时，所述主升降板抵连在所述限位靠肩上。还提供一种爬行器，包括所述的爬行器云台防抖装置。提供一种爬行器云台防抖装置及爬行器，能有效降低云台的抖动，提高拍摄效果，从而提高检测精度。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，尤其涉及一种爬行器云台防抖装置及爬行器。

背景技术

在一些检修场所，由于空间狭小、环境恶劣、可能存在诸多安全隐患，传统的检查方式是人工进入进行检查，其缺点是工人劳动强度大、面临恶劣环境的危险、检测到的信息不便于后续查阅与管理。因此有人设计出使用爬行器搭载云台进行检测，爬行器系统作为有效的检测设备，替代工人进入恶劣环境检测，得到了越来越多的应用。但是现有的爬行器存在一些缺陷，如云台易抖动，导致拍摄的图像不清晰，检测结果不准确，甚至会遗漏一些存在安全隐患的问题。

基于上述情况，我们有必要设计一种至少能在一定程度上解决上述问题的爬行器云台防抖装置及爬行器。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种爬行器云台防抖装置，能有效降低云台的抖动。

本实用新型的另一目的在于，提供一种爬行器，能有效降低云台的抖动，提高拍摄效果。

为达此目的，一方面，本实用新型采用以下技术方案：

一种爬行器云台防抖装置，包括：基座、升降架、云台支座，所述云台支座通过所述升降架与所述基座连接，所述升降架上端与所述云台支座铰接，所述升降架下端与所述基座铰接，所述升降架包括主升降板、伸缩驱动杆，所述伸缩驱动杆伸缩时驱动所述云台支座升降，所述基座上靠近所述主升降板下端外侧处设置有限位靠肩，当所述云台支座升高到最高位置处时，所述主升降板抵连在所述限位靠肩上。

优选的，所述基座内设置有蜗轮轴和驱动电机，所述驱动电机驱动所述蜗轮轴转动，所述主升降板安装在所述蜗轮轴端部。

优选的，所述蜗轮轴端部设置有固定盖板，所述固定盖板上设置有与所述主升降板固定连接的定位销。

优选的，所述单侧定位销的数目为三个，双侧六个。

优选的，所述升降架还包括辅升降板，当所述云台支座下降到最低位置时，所述辅升降板位于所述主升降板与所述基座之间。

优选的，所述辅升降板上设置有衬套，当所述云台支座下降到最低位置时，所述衬套一侧抵连所述主升降板，所述衬套另一侧抵连所述基座，衬套填充主、辅升降板与基座的缝隙。

优选的，所述衬套为尼龙衬套。

优选的，所述伸缩驱动杆为气压弹簧。

优选的，所述主升降板、所述辅升降板、所述伸缩驱动杆、所述限位靠肩的数目均为两个。

另一方面，本实用新型还采用以下技术方案：

一种爬行器，包括所述的爬行器云台防抖装置。