[实用新型]用于柔性机器人的驱动器

权利要求书

1.一种用于柔性机器人的驱动器，其特征在于，包括：

支撑件，包括基部和延伸部，所述基部呈矩形平板状，所述延伸部由所述基部的一表面的中部沿垂直于所述基部的方向延伸而成；

第一固定件，固定安装于所述基部的一端；

第二固定件，固定安装于所述基部的另一端；

第三固定件，固定安装于所述基部和延伸部的连接处；

第四固定件，固定安装于所述延伸部上远离所述基部的一端；

第一SMA丝，其两端分别固定于所述第一固定件和第三固定件；

第二SMA丝，其两端分别固定于所述第二固定件和第三固定件；

第三SMA丝，其两端分别固定于所述第一固定件和第四固定件；

第四SMA丝，其两端分别固定于所述第二固定件和第四固定件；

包裹层，包裹上述支撑件、第一固定件、第二固定件、第三固定件、第四固定件、第一SMA丝、第二SMA丝、第三SMA丝和第四SMA丝。

2.根据权利要求1所述的用于柔性机器人的驱动器，其特征在于，

所述第三固定件包括第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁和第四侧壁，所述第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁和第四侧壁依次首尾固定连接，形成矩形框架结构，所述第一侧壁和第三侧壁的一侧边与所述第二侧壁和第四侧壁的侧边对齐，另一侧边凸出于所述第二侧壁和第四侧壁的侧边，形成第三安装部；所述第三固定件套设于所述延伸部，所述第三安装部夹持所述基部，并与所述基部固定连接。

3.根据权利要求2所述的用于柔性机器人的驱动器，其特征在于，

所述第一固定件包括第一固定部、第一弯折部和第一安装部，所述第一固定部、第一弯折部和第一安装部均呈平板状，并且所述第一固定部的一侧边与所述第一弯折部的一侧边固定连接，所述第一固定部与所述第一弯折部垂直；所述第一弯折部的另一侧边与所述安装部的一侧边固定连接；所述第一固定部与所述基部的一端固定连接；所述第一弯折部垂直于所述基部。

4.根据权利要求3所述的用于柔性机器人的驱动器，其特征在于，

所述第二固定件包括第二固定部、第二弯折部和第二安装部，所述第二固定部、第二弯折部和第二安装部均呈平板状，并且所述第二固定部的一侧边与所述第二弯折部的一侧边固定连接，所述第二固定部与所述第二弯折部垂直；所述第二弯折部的另一侧边与所述安装部的一侧边固定连接；所述第二固定部与所述基部的另一端固定连接；所述第二弯折部垂直于所述基部。

5.根据权利要求4所述的用于柔性机器人的驱动器，其特征在于，

所述第一SMA丝的两端分别固定于所述第一弯折部和所述第二侧壁；

所述第二SMA丝的两端分别固定于所述第二弯折部和所述第四侧壁。

6.根据权利要求5所述的用于柔性机器人的驱动器，其特征在于，所述第一SMA丝共有多条，且相互平行设置于所述第一弯折部和所述第二侧壁之间；所述第二SMA丝共有多条，且相互平行设置于所述第二弯折部和所述第四侧壁之间。

7.根据权利要求6所述的用于柔性机器人的驱动器，其特征在于，所述第三SMA丝的两端分别固定于所述第一安装部和所述第四固定件的一端；所述第四SMA丝的两端分别固定于所述第二安装部和第四固定件的另一端。

8.根据权利要求7所述的用于柔性机器人的驱动器，其特征在于，所述第三SMA丝仅有一条，绕设于所述第一安装部和所述第四固定件的一端之间。

9.根据权利要求8所述的用于柔性机器人的驱动器，其特征在于，

所述第四SMA丝仅有一条，绕设于所述第二安装部和所述第四固定件的另一端之间。

10.根据权利要求1所述的用于柔性机器人的驱动器，其特征在于，所述支撑件是易弯曲和恢复的弹性薄板。