[实用新型]具有力反馈功能的微创手术机器人

权利要求书

1.一种具有力反馈功能的微创手术机器人，其特征在于，包括：驱动装置，所述驱动装置安装有扭矩传感器，所述驱动装置连接有手术器械，且所述手术器械具有钳头，所述钳头包括有第一钳爪和第二钳爪；

所述手术器械的器械卡盘与所述驱动装置的驱动卡盘匹配对接，且所述驱动卡盘与第一轴套套合、内部装有弹簧、并通过圆柱销限位，所述第一轴套与所述扭矩传感器的第二轴套通过顶丝固定；所述器械卡盘与锁线槽连接，且所述锁线槽通过钢丝绳与所述钳头连接；

所述驱动装置的电机转动，且所述电机的输出轴通过所述扭矩传感器的第三轴套将运动传递至所述扭矩传感器的主轴，并通过所述主轴传递至所述第二轴套，所述第二轴套带动所述第一轴套转动，所述第一轴套通过所述圆柱销限位实现所述驱动卡盘的转动，以使所述驱动卡盘带动所述器械卡盘旋转，并实现所述锁线槽的转动、以使所述钢丝绳带动所述钳头转动实现所述第一钳爪与所述第二钳爪的开合；

所述第一钳爪对应第一驱动卡盘，所述第二钳爪对应第二驱动卡盘；所述第一驱动卡盘与所述第二驱动卡盘反方向转动时，实现所述第一钳爪与所述第二钳爪的开合；所述第一驱动卡盘与所述第二驱动卡盘同方向转动时，实现所述钳头的摆动。

2.根据权利要求1所述的具有力反馈功能的微创手术机器人，其特征在于，所述扭矩传感器采用分体式传感器模组，所述分体式传感器模组包括：传感器外壳、及套合在所述传感器外壳中的传感器本体；

所述第二轴套与所述传感器本体的第一端轴通过键连接并实现定位，所述第三轴套与所述传感器本体的第二端轴通过键连接并实现定位；所述第三轴套与所述电机的所述输出轴固定，所述电机与所述传感器外壳连接，所述传感器外壳与所述手术器械的底座固定。

3.根据权利要求1所述的具有力反馈功能的微创手术机器人，其特征在于，所述扭矩传感器采用一体式传感器模组，且所述一体式传感器模组通过法兰与所述电机固定；

所述一体式传感器模组的一端输出轴直接与所述第一轴套通过顶丝固定连接、并连接所述驱动卡盘，所述一体式传感器模组的另一端通过轴孔与所述电机的所述输出轴匹配安装。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的具有力反馈功能的微创手术机器人，其特征在于，所述器械卡盘具有凸起，所述驱动卡盘具有与所述凸起匹配的凹槽；

所述器械卡盘与所述驱动卡盘通过所述凸起和所述凹槽装配后，能够驱动弹性压板弹起、并使所述弹性压板陷入器械底板的卡槽内。

5.根据权利要求4所述的具有力反馈功能的微创手术机器人，其特征在于，所述器械卡盘具有两个所述凸起，且两个所述凸起分布在两个不同的圆周上、并处于相对位置。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的具有力反馈功能的微创手术机器人，其特征在于，所述第一钳爪和所述第二钳爪分别穿行有一根所述钢丝绳，且所述第一钳爪和所述第二钳爪分别通过圆柱销固定在钳爪固定座上、并能够绕销轴转动；

所述钢丝绳通过所述手术器械的器械杆穿行至器械壳内、并绕过滑轮，所述钢丝绳的两端分别缠绕在所述锁线槽的螺旋槽内、并在端头锁死；

所述锁线槽配有线槽锁，所述线槽锁与所述锁线槽锁在一起并抱紧在所述器械卡盘的轴上。