[实用新型]具有力反馈功能的微创手术机器人

说明书

一种具有力反馈功能的微创手术机器人，能够有效解决现有微创手术机器人缺乏力反馈功能的问题。具有力反馈功能的微创手术机器人中，驱动装置安装扭矩传感器、并连接手术器械，手术器械具有钳头、包括两个钳爪；器械卡盘与驱动卡盘匹配对接，驱动卡盘与第一轴套套合、通过圆柱销限位，第一轴套与扭矩传感器的第二轴套固定；器械卡盘与锁线槽连接，并通过钢丝绳与钳头连接；驱动装置的电机转动，通过扭矩传感器的第三轴套将运动传递至其的主轴，并传递至第二轴套，带动第一轴套转动，通过圆柱销限位实现驱动卡盘的转动，以带动器械卡盘旋转，并实现锁线槽的转动、以使钢丝绳带动钳头转动实现两个钳爪的开合。

技术领域

本实用新型涉及微创手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种具有力反馈功能的微创手术机器人。

背景技术

微创手术机器人由于其手术创口小、3D视野清晰、可实现灵活精细操作、能对一些较深的部位进行操作等优势，被越来越广泛的应用于国内外各大医院的微创外科手术中，随着外科医生们对微创手术机器人的认可，微创手术机器人的研发也受到各大院校和企业的关注。

虽然微创手术机器人有很多优势，但是市面上大部分的手术机器人都缺乏力反馈功能，使得外科医生只能使用视觉反馈去完成手术。这就导致医生首先要对设备进行全新的适应，再者拉长了医生的训练周期。外科医生手术多依赖于手感，从学医以来多年习惯于手眼并用有触感的情况，而微创手术机器人只提供视觉反馈，这就需要医生在缺失手感的情况下，还要依靠经验结合视觉反馈去完成手术，这大大拉长了医生的学习周期。另一方面，市面上大部分微创手术机器人价格昂贵，维护保养费用也较高，购买后长期用于医生练习占用宝贵的资源，增加了医生的学习成本。

因此，如何提供一种具有力反馈功能的微创手术机器人，能够使医生快速适应机器人操作方式，又大大缩短学习时长，从而使微创手术更加地安全可靠，已成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有力反馈功能的微创手术机器人，其能够有效解决现有的微创手术机器人缺乏力反馈功能的技术问题。

本实用新型是这样实现的：

一种具有力反馈功能的微创手术机器人，其包括：驱动装置，所述驱动装置安装有扭矩传感器，所述驱动装置连接有手术器械，且所述手术器械具有钳头，所述钳头包括有第一钳爪和第二钳爪；

所述手术器械的器械卡盘与所述驱动装置的驱动卡盘匹配对接，且所述驱动卡盘与第一轴套套合、内部装有弹簧、并通过圆柱销限位，所述第一轴套与所述扭矩传感器的第二轴套通过顶丝固定；所述器械卡盘与锁线槽连接，且所述锁线槽通过钢丝绳与所述钳头连接；

所述驱动装置的电机转动，且所述电机的输出轴通过所述扭矩传感器的第三轴套将运动传递至所述扭矩传感器的主轴，并通过所述主轴传递至所述第二轴套，所述第二轴套带动所述第一轴套转动，所述第一轴套通过所述圆柱销限位实现所述驱动卡盘的转动，以使所述驱动卡盘带动所述器械卡盘旋转，并实现所述锁线槽的转动、以使所述钢丝绳带动所述钳头转动实现所述第一钳爪与所述第二钳爪的开合；

所述第一钳爪对应第一驱动卡盘，所述第二钳爪对应第二驱动卡盘；所述第一驱动卡盘与所述第二驱动卡盘反方向转动时，实现所述第一钳爪与所述第二钳爪的开合；所述第一驱动卡盘与所述第二驱动卡盘同方向转动时，实现所述钳头的摆动。

在本实用新型较佳的具有力反馈功能的微创手术机器人中，所述扭矩传感器采用分体式传感器模组，所述分体式传感器模组包括：传感器外壳、及套合在所述传感器外壳中的传感器本体；

所述第二轴套与所述传感器本体的第一端轴通过键连接并实现定位，所述第三轴套与所述传感器本体的第二端轴通过键连接并实现定位；所述第三轴套与所述电机的所述输出轴固定，所述电机与所述传感器外壳连接，所述传感器外壳与所述手术器械的底座固定。