[实用新型]一种主动式万向脚轮性能测试装置

说明书

本实用新型公开了一种主动式万向脚轮性能测试装置，其包括脚轮滑动平台、脚轮测试平台、压力加载机构、力传感机构和位置感应机构等；在对主动式万向脚轮进行性能测试时，所述脚轮被夹持在脚轮滑动平台台面与脚轮测试平台台面之间，并且所述脚轮能够在脚轮测试平台台面上自由移动；所述压力加载机构至少用于沿设定方向向所述脚轮加载压力，所述设定方向与脚轮测试平台台面垂直；所述力传感机构至少用于检测加载到所述脚轮上的压力数值；所述位置感应机构至少用于监测所述脚轮在脚轮测试平台台面上的实时位置。本实用新型提供的所述测试装置能够准确测量主动式万向脚轮在不同有效负载下的各项参数，利于提高移动机器人系统的开发效率，降低开发成本。

技术领域

本实用新型涉及一种万向脚轮测试装置，特别是涉及一种主动式万向脚轮性能测试装置。

背景技术

目前，随着国内移动机器人AGV/AMR需求量持续放大，其市场规模的增长趋势迅猛。2018年中国移动机器人销量已达到2.96万台，同比增长119％，市场规模达到42.5亿元，较2017年实现42.5％的增长。2019年市场规模达到61.75亿元，增长率为45.2％，移动机器人全类产品新增量突破33400台，增长约12.8％。与此同时，行业内高新技术企业也不断涌现，其中一类企业专注于AGV/AMR核心驱动部件的研发，设计开发了能够实现360°无摩擦转向及滚动功能的主动式万向脚轮，主要包括解耦式主动万向脚轮、双轮毂主动万向脚轮两类，其主要技术特点是机动灵活、零转弯半径、驱动效率高、定位精确，作为AGV/AMR的驱动单元，能够提升其运动性能，适合在狭窄空间工作，并能够实现复杂运动的轨迹规划。

主动式万向脚轮的优点虽然比较明显，但当前却还没有一款专门针对其运动特点进行测试的装置，究其原因是由于万向脚轮在旋转和滚动两个自由度中都是主动驱动方式，在测试过程中应兼顾旋转及滚动的测试要求，设计难度较高。在传统的测试方法中，一般是将多个脚轮同时安装在一个AGV/AMR的底盘上，通过对移动机器人整体性能的测试结果来推算单个脚轮的性能参数。由于这种测试方法增加了底盘在结构设计、脚轮间的耦合关系等不确定因素，同时还受制于测试环境，如地面平整度、粗糙度、坡度等因素的影响，造成单个脚轮实际性能参数测量的不准确。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种主动式万向脚轮性能测试装置，以克服现有技术中的不足。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本发明的一些实施例提供了一种主动式万向脚轮性能测试装置，其包括脚轮滑动平台、脚轮测试平台、压力加载机构、力传感机构和位置感应机构，所述脚轮滑动平台的台面与脚轮测试平台的台面平行设置，所述力传感机构和位置感应机构均设置在脚轮测试平台或脚轮滑动平台上；

在对主动式万向脚轮进行性能测试时，所述主动式万向脚轮顶端与脚轮滑动平台台面滑动配合或滚动配合，底端的脚轮部件设置在脚轮测试平台台面上，并且所述主动式万向脚轮能够在脚轮测试平台台面上自由移动；

所述压力加载机构至少用于沿设定方向向主动式万向脚轮加载压力，所述设定方向与脚轮测试平台台面垂直；

所述力传感机构至少用于检测加载到主动式万向脚轮上的压力数值；

所述位置感应机构至少用于监测主动式万向脚轮在脚轮测试平台台面上的实时位置。

在一些实施方式中，所述压力加载机构与脚轮滑动平台、脚轮测试平台中的任一者传动连接，该任一者与沿所述设定方向延伸的导轨滑动配合或滚动配合，并能够在压力加载机构的驱使下沿导轨向脚轮滑动平台和脚轮测试平台中的另一者移动。

在一些实施方式中，所述压力加载机构与压力加载平台连接，所述压力加载平台经压力传导机构与脚轮测试平台连接，所述力传感机构设置在压力传导机构与脚轮测试平台之间。