[实用新型]一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手

说明书

本实用新型公开了一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手，包括夹手气缸、夹手手指、大固定块、第一转动轴芯、第二转动轴芯，所述夹手气缸的两侧对称安装有2个所述夹手手指，一侧所述夹手手指的内侧安装有大固定块，所述大固定块上安装有第一滚花轮，另一侧所述夹手手指的内侧安装有小固定块，所述小固定块与所述夹手手指通过第三转动轴芯转动连接。本实用新型夹手手指刚度和强度极好，夹手手指上的大固定块与小固定块可浮动，能分别通过第一转动轴芯与第二转动轴芯摆动角度正负5度，大固定块与小固定块上的滚花轮，可自转，有效的降低与工件接触时的硬拉损伤，表面有花纹，增加摩擦系数，更好地提供夹紧时的摩擦力。

技术领域

本实用新型涉及机械手装置技术领域，特别是涉及一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手。

背景技术

生产线自动化上下料是当前工业自动化发展的主旋律，作为劳动密集型的压缩机行业迎来了自动化升级，因压缩机行业所使用的设备体积大，由此机台之间的工序生产需要自动化连线，大量采用六轴机器人是自动化生产线的重要方式，而直接接触产品的六轴机器人夹手，是直接影响项目的成功关键，大型压缩机生产线自动化上下料，由于工件自重超出30KG，并且需要夹持定位和移送精度有较高要求，而传统V型普通夹手夹取放置到设备工装上定位，夹手夹持工件有摇晃，装夹一致性不好，会导致不良品多的情况，因此需要一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手能够自动贴合壳体外圆，以满足工件重量大，移动安全可靠的需求。

发明内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手，包括夹手气缸、夹手手指、大固定块、第一转动轴芯、第二转动轴芯，所述夹手气缸的两侧对称安装有2个所述夹手手指，一侧所述夹手手指的内侧安装有大固定块，所述大固定块上安装有第一滚花轮，另一侧所述夹手手指的内侧安装有小固定块，所述小固定块与所述夹手手指通过第三转动轴芯转动连接，所述小固定块上安装有第二滚花轮，所述第二滚花轮与所述小固定块通过第四转动轴芯转动连接。

优选地：所述夹手手指与所述夹手气缸通过螺钉连接。

优选地：所述大固定块与所述夹手手指通过第一转动轴芯转动连接。

优选地：所述第一滚花轮与所述大固定块通过第二转动轴芯连接。

优选地：所述第三转动轴芯与所述第四转动轴芯结构相同，所述第一转动轴芯与所述第二转动轴芯结构相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

夹手手指刚度和强度极好，夹手手指上的大固定块与小固定块可浮动，能分别通过第一转动轴芯与第二转动轴芯摆动角度正负5度，大固定块与小固定块上的滚花轮，可自转，有效的降低与工件接触时的硬拉损伤，表面有花纹，增加摩擦系数，更好地提供夹紧时的摩擦力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手大固定块与第一滚花轮的安装结构示意图；

图3是本实用新型所述一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手小固定块与第二滚花轮的安装结构示意图。

附图标记说明如下：