[实用新型]康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构

权利要求书

1.一种康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，包括康复鞋，其特征在于，还包括：

固定安装到所述康复鞋上的脚底支撑件，用于将力传递到所述康复鞋的鞋底上；

用于实现所述康复鞋左右侧移的侧移组件，所述侧移组件包括有相对于所述脚底支撑件固定设置的纵向销轴以及设置于所述纵向销轴上的纵向滚动轴承；

用于安装到所述纵向滚动轴承上的力传递结构件；

用于实现所述康复鞋前后屈伸的横向组件，所述横向组件包括有相对于所述力传递结构件固定设置的横向销轴，所述横向销轴与所述纵向销轴相互垂直，于所述横向销轴上设置有横向滚动轴承；

康复小腿杆，所述康复小腿杆的底端与所述横向滚动轴承固定安装；

所述康复鞋与所述脚底支撑件可通过所述侧移组件相对于所述力传递结构件左右摆动；

所述康复鞋、所述脚底支撑件、所述侧移组件以及所述力传递结构件可通过所述横向组件相对于所述康复小腿杆前后摆动。

2.根据权利要求1所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，

所述脚底支撑件为竖直设置的L形结构，所述脚底支撑件包括有水平板，所述水平板的一端固定设置于所述康复鞋上，所述水平板的另一端设置有竖直板，所述侧移组件中的所述纵向销轴固定设置于所述竖直板上的顶部。

3.根据权利要求2所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，

所述力传递结构件包括有横向板，所述横向板的一端用于安装所述侧移组件中的所述纵向滚动轴承，所述横向板的另一端设置有纵向板，所述横向组件中的所述横向销轴固定设置于所述纵向板上的前端。

4.根据权利要求1所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，

所述康复小腿杆的底端设置有U形结构的安装件，所述安装件包括有两个平行且间隔设置的安装夹板，所述横向滚动轴承安装于两个所述安装夹板之间。

5.根据权利要求2所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，

于所述竖直板的顶部设置了固定隔板，所述固定隔板通过铆钉固定设置于所述竖直板上，所述纵向销轴设置于所述固定隔板上。

6.根据权利要求3所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，

所述横向板用于安装所述纵向滚动轴承的一端设置有第一安装孔，所述纵向滚动轴承安装于所述第一安装孔中。

7.根据权利要求4所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，

于所述安装夹板上开设有第二安装孔，所述横向滚动轴承安装于所述第二安装孔中，所述横向滚动轴承的端部通过弹簧卡圈固定安装于所述安装夹板。

8.根据权利要求2所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，

所述水平板用于与所述康复鞋的鞋跟连接的一端自所述康复鞋的鞋底的后侧进入到所述鞋底中并向所述康复鞋的鞋底的中部延伸。

9.根据权利要求1至8任一项所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，

所述纵向销轴与所述纵向滚动轴承过盈配合；

所述横向销轴与所述横向滚动轴承过盈配合。

10.根据权利要求9所述的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，其特征在于，

所述脚底支撑件采用金属材料制成，所述脚底支撑件为一体式结构；

所述力传递结构件采用金属材料制成，所述力传递结构件为一体式结构。