[实用新型]康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构

说明书

一种康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，包括康复鞋、脚底支撑件、侧移组件、力传递结构件、横向组件以及康复小腿杆。康复鞋与脚底支撑件可通过侧移组件相对于力传递结构件左右摆动；康复鞋、脚底支撑件、侧移组件以及力传递结构件可通过横向组件相对于康复小腿杆前后摆动。本实用新型可以实现康复训练者踝关节的前后伸屈以及左右侧移两个自由度的康复训练，同时，本实用新型所设置的踝关节处的纵向和横向销轴配合滚动轴承结构，可以实现踝关节前后屈伸和左右侧移两个自由度大范围的运动，同时结构简单、体积小。设计了脚底支撑结构，即脚底支撑件，通过脚底支撑件可以将康复训练者上身的重力传递到康复鞋的鞋底上进行卸载。

技术领域

本实用新型涉及康复设备技术领域，更具体地说，特别涉及一种康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构。

背景技术

康复外骨骼机器人已经在各大医院、福利院及社区逐步推广使用。但是患者在使用过程中逐渐暴露出一些问题，例如，传统的康复外骨骼机器人在踝关节处只能进行前后屈伸训练，而不能实现左右侧移。

目前，国内外对康复外骨骼机器人踝关节和重心平衡的结构设计仅能够实现踝关节自有前后伸屈的自由度，其虽然能够满足康复训练者腿部的屈伸训练，但是不能够满足左右侧移的训练要求。同时，康复训练者在进行行走康复训练时，其自身的重力还需要依靠康复训练者自身承担，这就增大了康复训练者的康复训练难度。

因此，现有的康复外骨骼机器人在结构上所存在的缺点总结如下：第一，康复机器人踝关节结构复杂，且不能很好地允许康复训练者在前后伸屈、左右侧移方向上进行很好地运动；第二，踝关节结构及脚撑结构不能将力卸载在鞋底而要康复训练者自身承担，极大地影响了康复效果。

实用新型内容

综上所述，如何提供一种新型的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑结构，以同时满足康复训练者对于前后屈伸以及左右侧移的训练要求，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构，包括康复鞋，还包括：

固定安装到所述康复鞋上的脚底支撑件，用于将力传递到所述康复鞋的鞋底上；

用于实现所述康复鞋左右侧移的侧移组件，所述侧移组件包括有相对于所述脚底支撑件固定设置的纵向销轴以及设置于所述纵向销轴上的纵向滚动轴承；

用于安装到所述纵向滚动轴承上的力传递结构件；

用于实现所述康复鞋前后屈伸的横向组件，所述横向组件包括有相对于所述力传递结构件固定设置的横向销轴，所述横向销轴与所述纵向销轴相互垂直，于所述横向销轴上设置有横向滚动轴承；

康复小腿杆，所述康复小腿杆的底端与所述横向滚动轴承固定安装；

所述康复鞋与所述脚底支撑件可通过所述侧移组件相对于所述力传递结构件左右摆动；

所述康复鞋、所述脚底支撑件、所述侧移组件以及所述力传递结构件可通过所述横向组件相对于所述康复小腿杆前后摆动。

优选地，在本实用新型所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构中，所述脚底支撑件为竖直设置的L形结构，所述脚底支撑件包括有水平板，所述水平板的一端固定设置于所述康复鞋上，所述水平板的另一端设置有竖直板，所述侧移组件中的所述纵向销轴固定设置于所述竖直板上的顶部。

优选地，在本实用新型所提供的康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构中，所述力传递结构件包括有横向板，所述横向板的一端用于安装所述侧移组件中的所述纵向滚动轴承，所述横向板的另一端设置有纵向板，所述横向组件中的所述横向销轴固定设置于所述纵向板上的前端。