[实用新型]一种基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构

权利要求书

1.一种基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于：包括有固定座(1)、足部机构(2)、大腿机构和小腿支架(3)，所述固定座(1)为圆桶状结构，所述固定座(1)的上端固定安装有固定机构(4)，所述大腿机构包括有可拆卸安装在固定座(1)底部的安装座(5)，所述安装座(5)上对称安装有安装架(6)，所述小腿支架(3)的上端铰接在安装架(6)远离安装座(5)的一端，所述足部机构(2)固定安装在小腿支架(3)的底部，所述安装座(5)上还固定安装有驱动小腿支架(3)转动的驱动机构，所述驱动机构包括有固定安装在安装座(5)上的电缸(7)，所述电缸(7)的输出端铰接在小腿支架(3)上端。

2.根据权利要求1所述的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于，所述固定机构(4)包括有对称安装在连接部(8)，所述连接部(8)上均固定安装有绑带(9)，所述绑带(9)的端部均固定设置有粘结部。

3.根据权利要求2所述的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于，所述固定座(1)上均固定安装有安装块(10)，所述连接部(8)通过紧固螺钉(11)固定安装在安装块(10)上。

4.根据权利要求1所述的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于，所述安装座(5)上固定设置有螺纹杆，所述固定座(1)的底部固定安装有连接座，所述连接座上开设有螺纹槽，所述螺纹杆螺纹连接在螺纹槽内。

5.根据权利要求1所述的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于，所述电缸(7)的输出端上固定安装有凸块(12)，所述小腿支架(3)上对称设置有铰接座(13)，所述凸块(12)通过连接轴轴接在铰接座(13)上。

6.根据权利要求1所述的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于，所述足部机构(2)包括有固定架(14)和底板(15)，所述固定架(14)固定安装在小腿支架(3)底部，所述固定架(14)的底部开设有滑动槽(16)，所述滑动槽(16)内固定安装有垂直向下延伸的缓震弹簧(17)，所述底板(15)滑动设置在滑动槽(16)内，并且缓震弹簧(17)的下端均固定连接在底板(15)上端。

7.根据权利要求6所述的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构，其特征在于，所述底板(15)的两侧固定设置有滑条(18)，所述滑动槽(16)的内壁对应开设有滑槽(19)，所述滑条(18)滑动设置在滑槽(19)内。