[实用新型]智能全向移动机器人及其超声避障系统、姿态矫正系统有效
| 申请号： | 202022008257.5 | 申请日： | 2020-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN212276270U | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 刘强;张驰;杨桂林;宋孙浩;李俊杰;郑天江;舒鑫东 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S15/931;G01S15/87 |
| 代理公司： | 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 王锋 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 智能 全向 移动 机器人 及其 超声 系统 姿态 矫正 | ||
1.一种智能全向移动机器人超声避障系统，其特征在于包括：多个超声波传感器和超声波传感器控制模块；其中，所述多个超声波传感器设置在智能全向移动机器人本体上并呈阵列式分布，所述多个超声波传感器设置与超声波传感器控制模块连接，所述超声波传感器控制模块与中央处理器连接。
2.根据权利要求1所述的智能全向移动机器人超声避障系统，其特征在于，所述多个超声波传感器在所述机器人本体上的阵列分布方式包括单层环绕分布方式、多层环绕分布方式、多层表贴分布方式中的任一种或多种的组合。
3.根据权利要求2所述的智能全向移动机器人超声避障系统，其特征在于，所述单层环绕分布方式为：使多个超声波传感器围绕所述机器人本体呈单层排列。
4.根据权利要求2所述的智能全向移动机器人超声避障系统，其特征在于，所述多层环绕分布方式为：使多个超声波传感器围绕所述机器人本体呈两层以上排列。
5.根据权利要求2所述的智能全向移动机器人超声避障系统，其特征在于，所述多层表贴分布方式为：至少使多个超声波传感器以多层排列方式设于所述机器人本体上端面。
6.根据权利要求2所述的智能全向移动机器人超声避障系统，其特征在于，其中多个超声波传感器安装在所述机器人本体的外壁上。
7.根据权利要求1或2所述的智能全向移动机器人超声避障系统，其特征在于，所述多个超声波传感器在所述机器人本体上的阵列分布方式满足使所述多个超声波传感器对智能全向移动机器人本体周围的三维空间进行无死角测量的要求。
8.根据权利要求1所述的智能全向移动机器人超声避障系统，其特征在于，所述智能全向移动机器人至少能够实现单向、双向、转弯、侧向、斜向和旋转运动模式。
9.一种智能全向移动机器人，其特征在于包括智能全向移动机器人本体和权利要求1-8中任一项所述的智能全向移动机器人超声避障系统。
10.一种智能全向移动机器人姿态矫正系统，其特征在于包括：
权利要求1-8中任一项所述的智能全向移动机器人超声避障系统，以及
设置在所述智能全向移动机器人的运动空间内的位姿参考障碍物，所述位姿参考障碍物表面平整，且所述位姿参考障碍物按空间坐标系正向放置；
在所述智能全向移动机器人本体姿态正常时，所述超声避障系统中选定的两个以上超声波传感器与所述位姿参考障碍物表面的距离相等。
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