[实用新型]一种机器人宇航员的固定装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人宇航员的固定装置，包括：固定连接平台、旋转连接平台、卡接组件和定位挡板，所述卡接组件安装在旋转连接平台的顶部，卡接组件通过机械爪和电磁铁对机器人宇航员的下肢进行固定或释放，所述定位挡板与卡接组件相邻安装，对机器人宇航员下肢进行辅助定位，所述旋转连接平台底部与固定连接平台转动连接，所述固定连接平台底部连接舱内移动平台。解决现有机器人宇航员无法在太空舱内自由释放和固定的问题。

技术领域

本实用新型涉及航天机器人领域，具体涉及一种机器人宇航员的固定装置。

背景技术

为了降低航天员在空间站维护与操作中的工作强度与安全风险，节约时间与经济成本，机器人宇航员成为空间站辅助或代替航天员的必然选择。由于空间站处于微重力环境中且内部结构复杂，这要求机器人宇航员具有与地面机器人宇航员系统显著不同的控制方法。

现有的机器人宇航员在舱内不能自由移动，可操作者范围小，只能安装在固定位置，不能对机器人宇航员进行释放自由移动，或者进行收回固定，导致应用范围小，无法辅助人类宇航员进行更多操作。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种机器人宇航员的固定装置，以解决现有机器人宇航员无法在太空舱内自由释放和固定的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型公开了一种机器人宇航员的固定装置，所述机器人宇航员的固定装置包括：固定连接平台、旋转连接平台、卡接组件和定位挡板，所述卡接组件安装在旋转连接平台的顶部，卡接组件通过机械爪和电磁铁对机器人宇航员的下肢进行固定或释放，所述定位挡板与卡接组件相邻安装，对机器人宇航员下肢进行辅助定位，所述旋转连接平台底部与固定连接平台转动连接，所述固定连接平台底部连接舱内移动平台。

进一步地，所述卡接组件包括：固定槽、机械爪和驱动模块，所述机械爪与固定槽的侧边转动连接，所述驱动模块通过连杆与机械爪连接，通过驱动模块带动机械爪的转动，所述固定槽内具有能够容纳机器人宇航员下肢的凹槽。

进一步地，所述固定槽底部安装有电磁铁，通过电磁铁对机器人宇航员进行吸附，固定槽的表面安装有压电片，通过压电片检测压力值，判断机器人宇航员下肢是否吸附牢固。

进一步地，所述驱动模块包括：驱动电机、滑轨、丝杠和滑块，所述驱动电机与丝杠连接，驱动电机的输出端带动丝杠转动，所述滑块卡在滑轨上，能在滑轨上往复直线运动，滑块底部通过滚珠螺母与丝杠相啮合，丝杠转动带动滑块在滑轨上运动。

进一步地，所述滑块与连杆转动连接，滑块在滑轨上移动，带动连杆的收放，连杆推动机械爪压合固定槽或将机械爪收回。

进一步地，所述定位挡板设置在卡接组件的后侧，定位挡板对机器人宇航员的下肢进行辅助定位。

进一步地，所述固定连接平台与旋转连接平台之间安装有旋转电机，通过旋转电机带动旋转连接平台转动。

进一步地，所述舱内移动平台的底部设置有摩擦轮，通过摩擦轮夹持在舱内轨道上，带动舱内移动平台在舱内轨道上移动。

本实用新型具有如下优点：

本实用新型公开了一种机器人宇航员的固定装置，通过卡接组件中的固定槽和机械爪，对机器人宇航员下肢进行电磁吸附和机械爪物理固定，实现机器人宇航员的固定。打开机械爪并解除电磁吸附，即可实现机器人宇航员的释放，便于机器人宇航员在太空舱内的自由移动。同时，通过舱内移动平台带动机器人宇航员在舱内轨道上移动，扩大机器人宇航员的移动范围，提升应用场景，协助人类宇航员完成更多操作。

附图说明