[实用新型]一种智能化机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种智能化机械手臂，包括支撑柱、筋板、基板、旋转接盘、气缸、第一摆臂、第一连接块、第二摆臂、活动转盘以及横臂，所述支撑柱的顶端设置有连接法兰，所述连接法兰的顶端活动连接有活动柱，所述活动柱上套接有旋转接盘，且旋转接盘与活动柱固定连接，所述旋转接盘的顶端远离活动柱的一侧固定安装有气缸，所述气缸的输出端与第一摆臂活动连接，所述第一摆臂远离气缸的一端固定连接有活动转盘；装置的实用性强，使装置对于不同角度的工作位置均适用，提高了工作效率，减少了人工调节装置的时间，降低了工作人员的工作强度。

技术领域

本实用新型涉及智能化机械手臂技术领域，具体涉及一种智能化机械手臂。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点；机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

公告号为CN209304600U的专利公开了一种便于拣货的智能机械手臂，包括套筒、铰接在套筒下端的两个对称的转动臂、铰接在转动臂下端的L形转动杆和连接在L形转动杆下端的夹板，两个L形转动杆相对的一端铰接在同一个连接板上，连接板的上端连接有滑杆，滑杆穿过套筒的底壁并连接有活塞，活塞上开设有矩形凹槽，且矩形凹槽内连接有铁块，套筒的内顶壁上连接有与铁块相对应的电磁铁。本实用新型克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，解决了现有的机械手臂结构复杂，造价昂贵的问题，通过简单的结构组合，达到同样的拣货输送的效果，同时造价低廉，具有很强的实用性和较高的商业前景。

但是在该专利中，机械手臂在工作过程中，不能够通过自身的装置，对装置本身的工作位置进行调节，为解决上述缺陷，现提供一种解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能化机械手臂，通过气控箱控制气缸工作，气缸的输出轴带动第一摆臂，第一摆臂在垂直方向做往复运动，从而使夹具在垂直方向上可以调节高度，活动转盘的底端活动连接有横臂，横臂在水平方向做往复运动，从而使夹具在水平方向上可以调节位置，支撑柱的顶端设置有连接法兰，连接法兰的顶端活动连接有活动柱，活动柱可以在连接法兰上转动，带动装置整体转动，从而调节装置的工作位置，增强了装置的实用性，使装置对于不同角度的工作位置均适用，提高了工作效率，减少了人工调节装置的时间，降低了工作人员的工作强度；

本实用新型所要解决的技术问题为：

如何设置一个有效机构，解决现有技术中机械手臂在工作过程中不能够调节装置本身的工作位置的技术问题；

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种智能化机械手臂，包括支撑柱、筋板、基板、旋转接盘、气缸、第一摆臂、第一连接块、第二摆臂、活动转盘以及横臂，所述支撑柱的顶端设置有连接法兰，所述连接法兰的顶端活动连接有活动柱，所述活动柱上套接有旋转接盘，且旋转接盘与活动柱固定连接，所述旋转接盘的顶端远离活动柱的一侧固定安装有气缸，所述气缸的输出端与第一摆臂活动连接，所述第一摆臂远离气缸的一端固定连接有活动转盘；

所述活动柱远离连接法兰的一端固定连接有第一连接块，所述第一摆臂贯穿第一连接块，所述第一连接块上设置有第二摆臂，所述第二摆臂远离气缸的一端与活动转盘转动连接，所述活动转盘的底端转动连接有横臂，所述横臂远离活动转盘的一端活动连接有夹取机构；