[实用新型]驱动轮模组及自移动机器人

权利要求书

1.一种驱动轮模组，设置于自移动机器人，所述自移动机器人包含机架，其特征在于，所述驱动轮模组包含：

本体部，一端连接于所述机架；

驱动轮，设置于所述本体部并由驱动马达驱动；以及

弹性元件，在竖直平面上延伸布置并具有上端和下端，所述下端连接于所述本体部，所述上端连接于所述机架，所述弹性元件被配置为在所述机架与所述本体部之间提供弹性力；

其中，当所述自移动机器人被放置于地面时，所述弹性元件受到所述自移动机器人的重量所产生的按压力而处于压缩状态。

2.根据权利要求1所述的驱动轮模组，其特征在于，所述弹性元件与所述本体部的连接位置介于所述本体部的该一端与所述驱动轮之间。

3.根据权利要求1所述的驱动轮模组，其特征在于，所述本体部顶部开设有凹槽，所述弹性元件下端设置于所述凹槽内。

4.根据权利要求1所述的驱动轮模组，其特征在于，所述弹性元件在由所述本体部至所述机架的方向上相对于所述本体部的该一端倾斜。

5.根据权利要求1所述的驱动轮模组，其特征在于，所述弹性元件包含弹簧、弹片或者板簧。

6.根据权利要求1所述的驱动轮模组，其特征在于，所述驱动轮设置于所述本体部的相对于所述机架中部的内侧。

7.根据权利要求6所述的驱动轮模组，其特征在于，所述本体部的相对于所述机架中部的内侧设置有容置部，所述驱动轮部分容置于所述容置部中。

8.根据权利要求1～7任一项所述的驱动轮模组，其特征在于，所述驱动马达设置于所述本体部并传动连接于所述驱动轮，所述驱动马达位于所述驱动轮的相对于所述机架中部的外侧。

9.根据权利要求8所述的驱动轮模组，其特征在于，所述驱动马达的轴线位于所述驱动轮的投影面积之内。

10.根据权利要求8所述的驱动轮模组，其特征在于，所述驱动轮具有轮轴，所述驱动马达的轴线与所述轮轴位于同一条轴线上。

11.根据权利要求8所述的驱动轮模组，其特征在于，所述驱动轮与所述驱动马达通过传动组件传动连接，所述传动组件包含减速器和传动齿轮组的至少其中之一。

12.一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包含权利要求1～11任一项所述的驱动轮模组。

13.根据权利要求12所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包含至少一对所述驱动轮模组，同对的两个所述驱动轮模组相对所述机架对称布置。

14.根据权利要求13所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包含干式清洁装置，所述干式清洁装置设置于所述机架底部；其中，同对的两个所述驱动轮模组分别位于所述干式清洁装置的两端位置。

15.根据权利要求12所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人还包括湿式清洁装置，所述湿式清洁装置包含壳体以及设置于所述壳体的清洁组件；其中，所述自移动机器人还包含可拆卸结构，所述可拆卸结构包含：

压板，具有连接端和活动端，所述活动端可调节地卡接于所述壳体；

其中，所述活动端与所述壳体在卡接状态下，所述活动端挡止所述清洁组件的部分结构，而使所述清洁组件抵靠于所述壳体；所述活动端与所述壳体在非卡接状态下，所述清洁组件能由所述壳体移除。

16.根据权利要求15所述的自移动机器人，其特征在于，所述连接端连接于所述壳体。