[实用新型]驱动轮模组及自移动机器人

说明书

本实用新型提出一种驱动轮模组及自移动机器人，驱动轮模组设置于自移动机器人，自移动机器人包含机架；其中，驱动轮模组包含本体部、驱动轮以及弹性元件；本体部一端连接于机架；驱动轮设置于本体部并由驱动马达驱动；弹性元件连接于本体部与机架之间，弹性元件被配置为在机架与本体部之间提供弹性力。通过上述设计，本实用新型提出的驱动轮模组通过弹性元件在机架与本体部之间提供弹性力，从而为驱动轮模组提供一定的着地力维持与地面的接触及牵引，并能在自移动机器人行走过程中为驱动轮模组提供缓冲减震功能，使得设置有弹性元件的驱动轮模组形成一套偏置下落式悬挂系统，保证驱动轮模组的有效驱动且具备良好通过性。

相关申请的交叉引用

本公开要求基于2019年9月29日提交的申请号为201910932385.8的中国申请的优先权，通过援引将其全部内容并入本文中。

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种驱动轮模组及自移动机器人。

背景技术

自移动机器人目前主要包含自移动机器人和拖地机器人两种，自移动机器人和拖地机器人的功能比较单一，若想同时进行扫地和拖地则必须同时准备两套设备，占用双倍的空间；也有将自移动机器人和拖地机器人结合，在机器人尾端增设拖布从而实现扫地拖地一体清扫，但该一体清扫中的拖地功能仅采用一块拖布在地面平移，拖地效果和效率都大打折扣。其中，现有自移动机器人的驱动轮直接设置在底盘上，当地面平坦度不佳，或者由于因自身重量或因受压而使驱动轮相对底盘向上运动，导致驱动轮下端露出底盘的部分较少而影响通过性，甚至导致驱动轮缩回底盘而使驱动失效。

实用新型内容

本实用新型的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种能够保证有效驱动且具备良好通过性的适用于自移动机器人的驱动轮模组。

本实用新型的另一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种具有上述驱动轮模组的自移动机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

根据本实用新型的一个方面，提供一种驱动轮模组，设置于自移动机器人，所述自移动机器人包含机架；其中，所述驱动轮模组包含本体部、驱动轮以及弹性元件；所述本体部一端连接于所述机架；所述驱动轮设置于所述本体部并由驱动马达驱动；所述弹性元件在竖直平面上延伸布置并具有上端和下端，所述下端连接于所述本体部，所述上端连接于所述机架，所述弹性元件被配置为在所述机架与所述本体部之间提供弹性力；其中，当所述自移动机器人被放置于地面时，所述弹性元件受到所述自移动机器人的重量所产生的按压力而处于压缩状态。

根据本实用新型的其中一个实施方式，所述弹性元件与所述本体部的连接位置介于所述本体部的该一端与所述驱动轮之间。

根据本实用新型的其中一个实施方式，所述本体部顶部开设有凹槽，所述弹性元件下端设置于所述凹槽内。

根据本实用新型的其中一个实施方式，所述弹性元件在由所述本体部至所述机架的方向上相对于所述本体部的该一端倾斜。

根据本实用新型的其中一个实施方式，所述弹性元件包含弹簧、弹片或者板簧。

根据本实用新型的其中一个实施方式，所述驱动轮设置于所述本体部的相对于所述机架中部的内侧。

根据本实用新型的其中一个实施方式，所述本体部的相对于所述机架中部的内侧设置有容置部，所述驱动轮部分容置于所述容置部中。

根据本实用新型的其中一个实施方式，所述驱动马达设置于所述本体部并传动连接于所述驱动轮，所述驱动马达位于所述驱动轮的相对于所述机架中部的外侧。

根据本实用新型的其中一个实施方式，所述驱动马达的轴线位于所述驱动轮的投影面积之内。