[实用新型]一种用于生物样本三维可调的移送设备

权利要求书

1.一种用于生物样本三维可调的移送设备，其特征在于，包括工作台、三轴机械臂、多通道移液器、机械抓手；所述工作台上表面设置有多组工位，多孔板放置在工位上；

所述三轴机械臂包括X轴机械臂、Y轴机械臂、Z轴机械臂，分别独立地沿工作台水平面的X轴、Y轴、Z轴方向固定安装及移动，其中X轴机械臂沿工作台水平面固定安装在工位的一侧；Y轴机械臂设置有两组，独立地间隔滑动安装在X轴机械臂上表面同一侧的两端；Z轴机械臂设置有两组，独立地滑动安装在一组Y轴机械臂的一侧；

所述多通道移液器可拆卸地固定安装在一组Z轴机械臂下端；

所述机械抓手通过机械连接件固定安装在另一组Z轴机械臂下端。

2.根据权利要求1所述的用于生物样本三维可调的移送设备，其特征在于，其中所述X轴机械臂、Y轴机械臂、Z轴机械臂的运动方向X轴、Y轴、Z轴为两两夹角为90°。

3.根据权利要求1所述的用于生物样本三维可调的移送设备，其特征在于，所述多通道移液器设置为空气置换方式的结构，用于吸和/或放试剂或物体，包括移液枪头和第三电机，所述移液枪头可拆卸地固定安装在多通道移液器前端，设置为带空气滤芯的枪头结构；所述第三电机用于驱动移液枪头沿Z轴方向运动。

4.根据权利要求1所述的用于生物样本三维可调的移送设备，其特征在于，所述机械抓手包括机械手指、传动结构外壳、滚动轴承、传动结构、第二电机、减速器；所述机械手指一侧固定安装在传动结构外壳底部一端；所述传动结构外壳另一端通过滚动轴承与传动结构相连接；所述传动结构的上端通过第二电机与减速器固定连接。

5.根据权利要求4所述的用于生物样本三维可调的移送设备，其特征在于，还包括反向转轴、第一电机，所述机械手指一端通过螺纹与反向转轴固定安装，所述反向转轴与第一电机传动连接，反向转轴通过机械连接件固定安装在传动结构外壳底部。

6.根据权利要求4或5所述的用于生物样本三维可调的移送设备，其特征在于，每组机械手指均独立地设置有一组压力传感器，所述压力传感器固定安装在机械手指内表面，用于传送和/或收集机械手指的抓取力度数据。

7.根据权利要求6所述的用于生物样本三维可调的移送设备，其特征在于，所述三轴机械臂的每一组机械臂上、所述多通道移液器上均独立地设置有一组限位传感器，用于传送和/或收集机械臂的位置移动数据。

8.根据权利要求7所述的用于生物样本三维可调的移送设备，其特征在于，还包括控制模块，所述控制模块通过CAN总线独立地与每组限位传感器、每组压力传感器、电机、第一电机、第二电机进行通信方式连接，用于数据和工作指令的交换。