[实用新型]一种用于生物样本三维可调的移送设备

说明书

本实用新型公开一种用于生物样本三维可调的移送设备，包括工作台、三轴机械臂、多通道移液器、机械抓手；工作台上表面设置有多组工位；三轴机械臂包括X轴机械臂、Y轴机械臂、Z轴机械臂，分别独立地沿工作台水平面的X轴、Y轴、Z轴方向固定安装及移动；多通道移液器可拆卸地固定安装在一组Z轴机械臂下端；机械抓手通过机械连接件固定安装在另一组Z轴机械臂下端。本实用新型通过集成三轴机械臂、多通道移液器和机械抓手来自动实现生物样本处理过程中液体试剂和耗材的转移，具有快速、灵活的特点，为高通量核酸检测、自动化病原体鉴定等提供重要手段。

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂装置，特别是涉及一种用于生物样本三维可调的移送设备。

背景技术

机械臂在自动化仪器和设备中应用广泛，无论是在传统的工业制造、货物搬运等领域还是新兴的智能机器人、医疗设备等方面都有出色的表现。

随着科技的发展，用于实验室或临床检验的自动化实验平台功能日趋完善，通过在同一平台上组合多种实验耗材、试剂、模块等可实现自动化实验流程，效率高且污染较少，能够广泛运用在各种实验中。

在自动化实验中，需要频繁进行吸放液体和抓取耗材等操作，并将液体或耗材转移到需要的位置，这要求平台具有高精度定位装置和功能可靠的吸放液、耗材抓取等模块进行协作，快速完成平台内的样本处理操作。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种用于生物样本三维可调的移送设备，以解决上述现有技术存在的问题，能够实现样本处理中样本、试剂和耗材的精确转移。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种用于生物样本三维可调的移送设备，包括：工作台、三轴机械臂、多通道移液器、机械抓手；所述工作台上表面设置有多组工位，多孔板放置在工位上；

所述三轴机械臂包括X轴机械臂、Y轴机械臂、Z轴机械臂，分别独立地沿工作台水平面的X轴、Y轴、Z轴方向固定安装及移动，其中X轴机械臂沿工作台水平面固定安装在工位的一侧；Y轴机械臂设置有两组，独立地间隔滑动安装在X轴机械臂上表面同一侧的两端；Z轴机械臂设置有两组，独立地滑动安装在一组Y轴机械臂的一侧；

所述多通道移液器可拆卸地固定安装在一组Z轴机械臂下端；

所述机械抓手通过机械连接件固定安装在另一组Z轴机械臂下端。

优选的，其中所述X轴机械臂、Y轴机械臂、Z轴机械臂的运动方向X轴、Y轴、Z轴为两两夹角为90°。

优选的，所述多通道移液器设置为空气置换方式的结构，用于吸和/或放试剂或物体，包括移液枪头和第三电机，所述移液枪头可拆卸地固定安装在多通道移液器前端，设置为带空气滤芯的枪头结构；所述第三电机用于驱动移液枪头沿Z轴方向运动。

优选的，所述机械抓手包括机械手指、传动结构外壳、滚动轴承、传动结构、第二电机、减速器；所述机械手指一侧固定安装在传动结构外壳底部一端；所述传动结构外壳另一端通过滚动轴承与传动结构相连接；所述传动结构的上端通过第二电机与减速器固定连接。

优选的，还包括反向转轴、第一电机，所述机械手指一端通过螺纹与反向转轴固定安装，所述反向转轴与第一电机传动连接，反向转轴通过机械连接件固定安装在传动结构外壳底部

优选的，每组机械手指均独立地设置有一组压力传感器，所述压力传感器固定安装在机械手指内表面，用于传送和/或收集机械手指的抓取力度数据。

优选的，所述三轴机械臂的每一组机械臂上、所述多通道移液器上均独立地设置有一组限位传感器，用于传送和/或收集机械臂的位置移动数据。

优选的，还包括控制模块，所述控制模块通过CAN总线独立地与每组限位传感器、每组压力传感器、电机、第一电机、第二电机进行通信方式连接，用于数据和工作指令的交换。